一种机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械手装置，包括驱动系统、牵引系统和夹持系统，驱动系统包括一级液压缸和二级液压缸，牵引系统包括延伸杆、牵引线、动滑轮和定滑轮，动滑轮设置在导轨上，导轨上设置有轨道，牵引线一端连接在延伸杆上，穿过动滑轮和定滑轮，另一端与牵引杆连接。夹持系统包括牵引杆、复位弹簧、楔形块、连杆和夹钳，复位弹簧两端分别与牵引杆和固定杆连接，楔形块设置在牵引杆上，连杆设置在固定杆上，连杆左端设置有滚珠，滚珠与楔形块接触，连杆右端设置夹钳。该机械手装置可通过液压驱动实现较大的夹持行程，通过简单的动滑轮组装置可实现较大的加持力，结构简单，节省成本。

Manipulator device

The utility model discloses a manipulator device, including traction system and clamping system, driving system, driving system comprises a hydraulic cylinder and a hydraulic cylinder two, traction system including extension rod, traction line, movable pulley and the fixed pulley, a movable pulley arranged on the guide rail, the rail track is arranged on the traction. The line end is connected with the extension rod, through the movable pulley and the fixed pulley, the other end is connected with a traction rod. The clamping system comprises a traction rod, a reset spring, a wedge block, connecting rod and a reset spring clamp, with the two ends of the traction rod and a fixed rod connection, wedge block is arranged on the traction rod, the connecting rod is arranged on the fixing rod, the connecting rod is arranged on the left side of the ball, the ball contact and wedge block, a connecting rod arranged at the right end of the clamp. The mechanical hand device can realize larger clamping stroke by hydraulic drive, and the utility model can realize greater blessing force through simple moving pulley assembly device, the structure is simple, and the cost is saved.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手装置
本技术涉及一种机械设备，尤其涉及一种机械手装置。
技术介绍
机器人现在已经成为工业生产中自动产线上必不可少的机械设备，实现机器人基本功能的最重要部件就是机械手。机械手最基础的功能就是夹持功能，由于工件有大小，质量有轻重，所以要求机械手要有尽量大的夹持行程和加持力。现有的机械手大多通过机械式或气动、液压式等直接实现夹持，想要实现较大的加持力的话往往需要较大的设备和空间，这在成本和资源上会造成一定的浪费。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机械手装置。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：本技术包括驱动系统、牵引系统和夹持系统，所述驱动系统、牵引系统和夹持系统均设置在底座上，所述驱动系统与牵引系统连接，牵引系统与夹持系统连接。进一步，所述驱动系统包括一级液压缸和二级液压缸，所述一级液压缸和二级液压缸串联，所述二级液压缸输出端与延伸杆连接。进一步，所述牵引系统包括延伸杆、牵引线、动滑轮和定滑轮，所述动滑轮设置在导轨上，导轨上设置有轨道，所述牵引线一端连接在延伸杆上，穿过动滑轮和定滑轮，另一端与牵引杆连接。进一步，所述夹持系统包括牵引杆、复位弹簧、楔形块、连杆和夹钳，所述复位弹簧两端分别与牵引杆和固定杆连接，所述楔形块设置在牵引杆上，所述连杆设置在固定杆上，所述连杆左端设置有滚珠，滚珠与楔形块接触，连杆右端设置夹钳。优选地，所述连杆与固定杆之间通过销轴连接。优选地，所述夹钳与连杆之间通过转动铰链连接。优选地，所述夹钳为V形块。优选地，所述牵引系统包括两组动滑轮组。本技术的有益效果在于：本技术是一种机械手装置，与现有技术相比，本技术的机械手装置可通过液压驱动实现较大的夹持行程，通过简单的动滑轮组装置可实现较大的加持力，结构简单，节省成本。附图说明图1是本技术的俯视图。图2是本技术的正视图。图中：1-底座、11-一级液压缸、12-二级液压缸、21-延伸杆、22-牵引线、23-导轨、24-轨道、25-动滑轮、26-定滑轮、31-牵引杆、32-复位弹簧、33-楔形块、34-固定杆、35-连杆、36-滚珠、37-夹钳、38-转动铰链、39-销轴。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：如图1和图2所示，本技术包括驱动系统、牵引系统和夹持系统，驱动系统、牵引系统和夹持系统均设置在底座1上，驱动系统与牵引系统连接，牵引系统与夹持系统连接。驱动系统包括一级液压缸11和二级液压缸12，一级液压缸11和二级液压缸12串联，二级液压缸12输出端与延伸杆21连接。牵引系统包括延伸杆21、牵引线22、动滑轮25和定滑轮26，动滑轮25设置在导轨23上，导轨23上设置有轨道24，牵引线22一端连接在延伸杆21上，穿过动滑轮25和定滑轮26，另一端与牵引杆31连接。夹持系统包括牵引杆31、复位弹簧32、楔形块33、连杆35和夹钳37，复位弹簧32两端分别与牵引杆31和固定杆34连接，楔形块33设置在牵引杆31上，连杆35设置在固定杆34上，连杆35与固定杆34之间通过销轴39连接，连杆35左端设置有滚珠36，滚珠36与楔形块33接触，连杆35右端设置夹钳37，夹钳37为V形块，夹钳37与连杆35之间通过转动铰链38连接。该机械手装置可通过液压驱动实现较大的夹持行程，通过简单的动滑轮组装置可实现较大的加持力，结构简单，节省成本。本技术不局限于上述最佳实施方式，任何人在本技术的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手装置，其特征在于：包括驱动系统、牵引系统和夹持系统，所述驱动系统、牵引系统和夹持系统均设置在底座上，所述驱动系统与牵引系统连接，牵引系统与夹持系统连接；所述驱动系统包括一级液压缸和二级液压缸，所述一级液压缸和二级液压缸串联，所述二级液压缸输出端与延伸杆连接；所述牵引系统包括延伸杆、牵引线、动滑轮和定滑轮，所述动滑轮设置在导轨上，导轨上设置有轨道，所述牵引线一端连接在延伸杆上，穿过动滑轮和定滑轮，另一端与牵引杆连接；所述夹持系统包括牵引杆、复位弹簧、楔形块、连杆和夹钳，所述复位弹簧两端分别与牵引杆和固定杆连接，所述楔形块设置在牵引杆上，所述连杆设置在固定杆上，所述连杆左端设置有滚珠，滚珠与楔形块接触，连杆右端设置夹钳。

【技术特征摘要】
1.一种机械手装置，其特征在于：包括驱动系统、牵引系统和夹持系统，所述驱动系统、牵引系统和夹持系统均设置在底座上，所述驱动系统与牵引系统连接，牵引系统与夹持系统连接；所述驱动系统包括一级液压缸和二级液压缸，所述一级液压缸和二级液压缸串联，所述二级液压缸输出端与延伸杆连接；所述牵引系统包括延伸杆、牵引线、动滑轮和定滑轮，所述动滑轮设置在导轨上，导轨上设置有轨道，所述牵引线一端连接在延伸杆上，穿过动滑轮和定滑轮，另一端与牵引杆连接；所述夹持系统包括牵引杆、复位弹簧、楔形块、连杆和夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：于翔，
申请(专利权)人：成都工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：四川,51