一种三自由度仿生眼制造技术

本发明专利技术涉及一种三自由度仿生眼，它包括电机组，支撑组，连杆组三部分。通过三个电机驱动转轮，推动连杆，从而使得摄像机底盘运动，摄像机具有三个自由度。所述连杆与转盘通过圆柱铰接，连杆与摄像机底盘通过球铰接连接。通过连杆和转盘不同位置的铰接，使摄像机工作空间发生变化。通过三个编码器齿轮与相应的三个电机齿轮啮合，测得电机转过的角度和转动速度，计算得到摄像机的位姿，反馈到控制系统，实现摄像头运动的闭环控制。本发明专利技术结构比较简单，整体占用空间小，可增大工作空间，减小盲角。

A bionic eye with three degrees of freedom

The invention relates to a three degree of freedom bionic eye, which comprises a motor set, a support group and a connecting rod group three parts. The drive rod is driven by three motors that drive the wheel, so that the camera chassis moves, and the camera has three degrees of freedom. The connecting rod is hinged with the turntable through a cylinder, and the connecting rod is hinged with the camera chassis by means of a ball. The working space of the camera is changed by the linkage of the connecting rod and the turntable at different positions. The three encoder gear and three corresponding motor gear meshing, the measured motor turning angle and rotational speed, the calculated camera pose, feedback to the control system to achieve closed-loop control of camera movement. The structure of the invention is simple, the overall occupation space is small, and the working space can be enlarged, and the blind angle can be reduced.

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度仿生眼
本专利技术涉及仿生机器人视觉领域，特别是一种三自由度仿生眼。
技术介绍
在感知仿生学领域，有两个主要的研究方向，一方面是模仿人类对外部环境的感知，另一方面是模拟人类的想法和运动的感知功能。在对外部环境的感知中，其本质是对生物视觉，嗅觉，触觉，听觉等器官的模仿。其中，视觉系统是生物获得信息的主要手段。典型的视觉仿生系统是仿生眼。随着科学技术的发展，机器人在日常生活中的应用越来越广泛，仿生眼也成为智能机器人获取信息的不可或缺的核心组件。由于仿生眼系统体积小，重量轻，可以安装在各种移动机器人，水下机器人和飞机上，在危险和不适合人类的环境中进行交通、军事、防爆、调查、救灾等，因此具有广阔的应用前景。对于仿生眼系统来说，简单、灵活的机构是十分重要的。现在许多的扫地机器人，服务型机器人上安装的大多是单自由度摄像头，往往需要机器人转弯才能获取新信息，比较生硬。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本专利技术的目的是提供一种三自由度的仿生眼，使机器人更加灵活，加快智能化时代的到来。为达到上述目的，本专利技术的构思是：三个电机均匀分布在呈等边三角形分布的基座的三个面上。通过三个电机分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三自由度仿生眼，包括支撑组（Ⅰ），电机组（Ⅱ），连杆组（Ⅲ）三部分，其特征在于：所述支撑组（Ⅰ）包括基座（Ⅰ‑1），摄像机底盘（Ⅰ‑2），三个摄像机固定套（Ⅰ‑3‑1，Ⅰ‑3‑2，Ⅰ‑3‑3），摄像机（Ⅰ‑4）；所述电机组（Ⅱ）包括三个电机（Ⅱ‑2‑1，Ⅱ‑2‑2，Ⅱ‑2‑3），三个电机齿轮（Ⅱ‑3‑1，Ⅱ‑3‑2，Ⅱ‑3‑3），及对应的三个编码器（Ⅱ‑1‑1，Ⅱ‑1‑2，Ⅱ‑1‑3）和三个编码器齿轮（Ⅱ‑4‑1，Ⅱ‑4‑2，Ⅱ‑4‑3）；所述连杆组包括三个转盘（Ⅲ‑1‑1，Ⅲ‑1‑2，Ⅲ‑1‑3）和对应的三个连杆（Ⅲ‑2‑1，Ⅲ‑2‑2，Ⅲ‑2‑3）；在所述基座（Ⅰ‑1）的呈等边三角形分...

【技术特征摘要】
1.一种三自由度仿生眼，包括支撑组（Ⅰ），电机组（Ⅱ），连杆组（Ⅲ）三部分，其特征在于：所述支撑组（Ⅰ）包括基座（Ⅰ-1），摄像机底盘（Ⅰ-2），三个摄像机固定套（Ⅰ-3-1，Ⅰ-3-2，Ⅰ-3-3），摄像机（Ⅰ-4）；所述电机组（Ⅱ）包括三个电机（Ⅱ-2-1，Ⅱ-2-2，Ⅱ-2-3），三个电机齿轮（Ⅱ-3-1，Ⅱ-3-2，Ⅱ-3-3），及对应的三个编码器（Ⅱ-1-1，Ⅱ-1-2，Ⅱ-1-3）和三个编码器齿轮（Ⅱ-4-1，Ⅱ-4-2，Ⅱ-4-3）；所述连杆组包括三个转盘（Ⅲ-1-1，Ⅲ-1-2，Ⅲ-1-3）和对应的三个连杆（Ⅲ-2-1，Ⅲ-2-2，Ⅲ-2-3）；在所述基座（Ⅰ-1）的呈等边三角形分布的侧面上布置三个电机（Ⅱ-2-1，Ⅱ-2-2，Ⅱ-2-3）和三个编码器（Ⅱ-1-1，Ⅱ-1-2，Ⅱ-1-3），三个电机轴分别与对应的三个电机齿轮（Ⅱ-3-1，Ⅱ-3-2，Ⅱ-3-3）连接，三个编码器轴分别与对应的三个编码器齿轮（Ⅱ-4-1，Ⅱ-4-2，Ⅱ-4-3）连接，所述三个电机齿轮（Ⅱ-3-1，Ⅱ-3-2，Ⅱ-3-3）分别与对应的三个编码器齿轮（Ⅱ-4-1，Ⅱ-4-2，Ⅱ-4-3）啮合；所述三个转盘（Ⅲ-1-1，Ⅲ-1-2，Ⅲ-1-3）的中心孔分别与对应的三个电机轴连接，且位于对应的三个电机齿轮（Ⅱ-3-1，Ⅱ-3-2，Ⅱ-3-3）的上方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李恒宇，韩超，宋韬，彭艳，罗均，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海,31