三自由度自适应小车制造技术

本实用新型专利技术公开一种三自由度自适应小车，包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构。主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；压簧顶升机构包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，导向柱固定于底板与顶板的其中一者，导向套筒固定于底板与顶板中的另一者，导向柱插接于导向套筒内，支撑压簧套设于导向柱及导向套筒且两端分别顶推底板与顶板。滚轮支撑部件包括安装块及滚轮，滚轮滚动支撑于轨道。适应导向机构包括导向芯块，顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，导向芯块滑动设置于横向导轨或横向导槽，导向芯块与作业检测部件通过圆形凸台及圆形凹槽转动配合。本三自由度自适应小车能够在三个自由度上进行自我调整，满足作业及检测需求。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
三自由度自适应小车
本专利技术涉及一种承载及运送装置，尤其涉及一种三自由度自适应小车。
技术介绍
在对大型设备、设施进行装配或检测维修时，常常需要使用承载及运送装置来为作业人员或作业检测部件提供支撑平台，并运送作业人员或作业检测部件到指定的作业位置。在核电
内，由于核电站内许多场所都具有核辐射或存在核辐射风险，作业时需要尽量避免作业人员直接暴露到这些场所，因此就需要作业检测部件能够独立完成作业并根据作业条件和环境进行自身调整。比如核电站反应堆的压力容器，压力容器是一种大型的回转体容器，其顶盖上的密封槽在长期使用后会被压力容器中的高温蒸汽所腐蚀，导致表面粗糙度下降，从而影响密封性能；同时，密封槽中还容易堆积污物。因此，需要使用检测部件来检测密封槽的密封性能，并使用密封槽研磨机、密封槽清洗机等对密封槽进行研磨、清洗等作业。在以上的检测、作业过程中，压力容器的顶盖密封槽与供承载及运送装置行驶的轨道很难达到完全的同心及平行，因此承载及运送装置会在纵向(竖直)、横向(水平)及角度这三个自由度上发生偏差，为了准确完成作业，需要承载及运送装置能够进行这三个自由度的调整以修正上述偏差。然而，现有技术中的承载及运送装置并不具有可以对三个自由度进行调整的功能。因此，有必要提供一种能够对三个自由度进行自适应调整的承载及运送装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够对三个自由度进行调整的承载及运送装置。本专利技术的另一目的在于提供另一种能够对三个自由度进行调整的承载及运送装置。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种三自由度自适应小车，包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构。所述主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；所述顶板位于所述底板上方并与所述底板相对，所述压簧顶升机构设置于所述底板与顶板之间并包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，所述导向柱固定于所述底板与顶板的其中一者，所述导向套筒固定于所述底板与顶板中的另一者，所述导向套筒呈空心结构且所述导向柱滑动地插接于所述导向套筒内，所述支撑压簧套设于所述导向柱及导向套筒之外且两端分别顶推所述底板与所述顶板。所述滚轮支撑部件包括安装块及两滚轮，所述安装块安装于所述底板，两所述滚轮分别设置于所述安装块并滚动支撑于轨道。所述适应导向机构包括承载作业检测部件的导向芯块，所述顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，所述导向芯块滑动设置于所述横向导轨或所述横向导槽，且所述导向芯块与所述作业检测部件中的一者设置有圆形凸台，另一者设置有与所述圆形凸台对应的圆形凹槽，所述圆形凸台转动地插入所述圆形凹槽。与现有技术相比，由于本专利技术在所述底板与顶板之间设置了由所述导向柱、导向套筒及支撑压簧组成的所述压簧顶升机构，利用所述支撑压簧的弹力对承载作业检测部件的所述顶板进行支撑，且所述支撑压簧可以沿所述导向柱及导向套筒发生形变，藉由此形变可以令小车自适应并修正在纵向方向上产生的偏差。另外，所述适应导向机构中的所述导向芯块可以沿所述横向导轨或横向导槽滑动，从而使所述作业检测部件能够在横向方向上移动，消除横向偏差，而所述圆形凸台与所述圆形凹槽的配合则可以让所述作业检测部件发生周向转动来适应作业检测部件与作业检测对象之间的角度偏差。通过在纵向、横向及角度这三个自由度上的自适应调整，本专利技术三自由度自适应小车可以根据作业环境自动地修正作业检测部件与作业检测对象之间存在的偏差，使作业检测部件保持作业、检测位置，及时、准确地完成检测及各种作业。本专利技术又提供了一种三自由度自适应小车，包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构。所述主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；所述顶板位于所述底板上方并与所述底板相对，所述压簧顶升机构设置于所述底板与顶板之间并包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，所述导向柱固定于所述底板与顶板的其中一者，所述导向套筒固定于所述底板与顶板中的另一者，所述导向套筒呈空心结构且所述导向柱滑动地插接于所述导向套筒内，所述支撑压簧套设于所述导向柱及导向套筒之外且两端分别顶推所述底板与所述顶板。所述滚轮支撑部件包括安装块及两滚轮，所述安装块安装于所述底板，两所述滚轮分别设置于所述安装块并滚动支撑于轨道。所述适应导向机构包括承载作业检测部件的导向芯块，所述顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，所述导向芯块滑动设置于所述横向导轨或所述横向导槽。与现有技术相比，由于本专利技术在所述底板与顶板之间设置了由所述导向柱、导向套筒及支撑压簧组成的所述压簧顶升机构，利用所述支撑压簧的弹力对承载作业检测部件的所述顶板进行支撑，且所述支撑压簧可以沿所述导向柱及导向套筒发生形变，藉由此形变可以令小车自适应并修正在纵向方向上产生的偏差。另外，所述适应导向机构中的所述导向芯块可以沿所述横向导轨或横向导槽滑动，从而使所述作业检测部件能够在横向方向上移动，消除横向偏差，而导向套筒与导向柱之间的套接配合则可以让所述作业检测部件发生一定的周向转动来适应作业检测部件与作业检测对象之间的角度偏差。通过在纵向、横向及角度这三个自由度上的自适应调整，本专利技术三自由度自适应小车可以根据作业环境自动地修正作业检测部件与作业检测对象之间存在的偏差，使作业检测部件保持作业、检测位置，及时、准确地完成检测及各种作业。较佳地，所述压簧顶升机构还包括顶升力调整件，所述顶升力调整件设置于所述支撑压簧与所述顶板和/或所述底板之间并改变所述支撑压簧的压缩量。通过在所述支撑压簧与所述顶板和/或所述底板之间设置所述顶升力调整件，能够改变所述支撑压簧的压缩量，从而改变了所述压簧顶升机构对所述顶板的顶升力，进而使所述三自由度自适应小车能够承载不同重量的作业检测部件，同时还能够在所述支撑压簧的弹性下降之后增加压缩量以保持足够的顶升力。具体地，所述顶升力调整件为调整螺母，所述导向柱的外侧壁具有螺纹，所述调整螺母螺纹连接于所述导向柱，所述支撑压簧的一端抵顶于所述调整螺母，所述支撑压簧的另一端抵顶于所述底板与顶板中的另一者。所述支撑压簧的两端分别抵顶于所述调整螺母及所述底板与顶板中的另一者，而所述调整螺母螺纹连接于所述导向柱，所述导向柱是固定于所述底板与顶板的其中一者，因此所述支撑压簧相当于是设置于所述底板与顶板之间。当沿所述导向柱上下转动所述调整螺母时，所述支撑压簧被挤压或放松，实现了所述支撑压簧的压缩量的改变。较佳地，所述主机架部件还包括压缩锁紧机构，所述压缩锁紧机构包括支撑架、手柄、连动件及锁止件，所述支撑架固定于所述底板，所述手柄的一端枢接于所述支撑架，所述连动件的两端分别连接于所述顶板与所述手柄并在所述手柄的驱动下拉动所述顶板下移，所述锁止件固定所述手柄并定位所述顶板。通过操作所述手柄可以将所述顶板向下拉动使所述顶板相对靠近所述底板，而所述锁止件将所述手柄固定可以形成自锁并防止所述支撑压簧将所述顶板顶升。当所述顶板被下移后，所述主机架部件被压缩从而使所述三自由度小车体积减小，所述作业检测部件及小车容易从轨道上撤下。具体地，所述连动件包括拉绳及拉绳转轴，所述手柄的一端固定于所述拉绳转轴且所述拉绳转轴枢接于所述支撑架，所述拉绳的一端固定于所述顶板，所述拉绳的另一端固定于所述拉绳转轴的侧壁；所述锁止件包括棘轮、棘爪及回复拉簧，所述棘轮同轴地固定于所述拉绳转轴，所述棘爪活动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三自由度自适应小车，其特征在于：包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构；所述主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；所述顶板位于所述底板上方并与所述底板相对，所述压簧顶升机构设置于所述底板与顶板之间并包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，所述导向柱固定于所述底板与顶板的其中一者，所述导向套筒固定于所述底板与顶板中的另一者，所述导向套筒呈空心结构且所述导向柱滑动地插接于所述导向套筒内，所述支撑压簧套设于所述导向柱及导向套筒之外且两端分别顶推所述底板与所述顶板；所述滚轮支撑部件包括安装块及两滚轮，所述安装块安装于所述底板，两所述滚轮分别设置于所述安装块并滚动支撑于轨道；所述适应导向机构包括承载作业检测部件的导向芯块，所述顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，所述导向芯块滑动设置于所述横向导轨或所述横向导槽，且所述导向芯块与所述作业检测部件中的一者设置有圆形凸台，另一者设置有与所述圆形凸台对应的圆形凹槽，所述圆形凸台转动地插入所述圆形凹槽。

【技术特征摘要】
2013.11.29 CN 201310628702.X1.一种三自由度自适应小车，其特征在于:包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构； 所述主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；所述顶板位于所述底板上方并与所述底板相对，所述压簧顶升机构设置于所述底板与顶板之间并包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，所述导向柱固定于所述底板与顶板的其中一者，所述导向套筒固定于所述底板与顶板中的另一者，所述导向套筒呈空心结构且所述导向柱滑动地插接于所述导向套筒内，所述支撑压簧套设于所述导向柱及导向套筒之外且两端分别顶推所述底板与所述顶板； 所述滚轮支撑部件包括安装块及两滚轮，所述安装块安装于所述底板，两所述滚轮分别设置于所述安装块并滚动支撑于轨道； 所述适应导向机构包括承载作业检测部件的导向芯块，所述顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，所述导向芯块滑动设置于所述横向导轨或所述横向导槽，且所述导向芯块与所述作业检测部件中的一者设置有圆形凸台，另一者设置有与所述圆形凸台对应的圆形凹槽，所述圆形凸台转动地插入所述圆形凹槽。2.一种三自由度自适应小车，其特征在于:包括主机架部件、滚轮支撑部件及适应导向机构； 所述主机架部件包括底板、顶板及压簧顶升机构；所述顶板位于所述底板上方并与所述底板相对，所述压簧顶升机构设置于所述底板与顶板之间并包括导向柱、导向套筒及支撑压簧，所述导向柱固定于所述底板与顶板的其中一者，所述导向套筒固定于所述底板与顶板中的另一者，所述导向套筒呈空心结构且所述导向柱滑动地插接于所述导向套筒内，所述支撑压簧套设于所述导向柱及导向套筒之外且两端分别顶推所述底板与所述顶板； 所述滚轮支撑部件包括安装块及两滚轮，所述安装块安装于所述底板，两所述滚轮分别设置于所述安装块并滚动支撑于轨道； 所述适应导向机构包括承载作业检测部件的导向芯块，所述顶板的上端设置有横向导轨或横向导槽，所述导向芯块滑动设置于所述横向导轨或所述横向导槽。3.如权利要求1或2所述的三自由度自适应小车，其特征在于:所述压簧顶升机构还包括顶升力调整件，所 述顶升力调整件设置于所述支撑压簧与所述顶板和/或所述底板之间并改变所述支撑压簧的压缩量。4.如权利要求3所述的三自由度自适应小车，其特征在于:所述顶升力调整件为调整螺母，所述导向柱的外侧壁具有螺纹，所述调整螺母螺纹连接于所述导向柱，所述支撑压簧的一端抵顶于所述调整螺母，所述支撑压簧的另一端抵顶于所述底板与顶板中的另一者。5.如权利要求1或2所述的三自由度自适应小车，其特征在于:所述主机架部件还包括压缩锁紧机构，所述压缩锁紧机构包括支撑架、手柄、连动件及锁止件，所述支撑架固定于所述底板，所述手柄的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈嘉杰，刘青松，余冰，李晓，钱建华，董亚超，李志，
申请(专利权)人：中科华核电技术研究院有限公司，中国广核集团有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44