A two branch of the three degree of freedom robot, which comprises a base, and the base and the moving platform connecting both ends of the motion platform two motion branch, the first branch of motion includes four connecting rods, two telescopic rods and eight rotating shafts, wherein, the four connecting rod are connected through a rotating shaft, the connecting rod third and second in cross form arrangement on both sides of the first connecting rod; the telescopic rod is connected with the rotating shaft through the end and the first connecting rod and the base, the central second ends of the telescopic rod is connected with the fifth rotating shaft and sixth rotating shafts rotatably connected; second motor branch except second telescopic rods, and other components of connection with the first branch of the same movement. The mechanism of the invention has the advantages of simple algorithm, high precision, strong carrying capacity, simple structure, large working space and good manufacturability, and can be applied to the modern industrial fields such as automobiles, electronics, nuclear industry, aeronautics and Astronautics, etc..
【技术实现步骤摘要】
二分支三自由度工业机器人
本专利技术属于工业机器人领域,特别涉及一种工业机器人。
技术介绍
并联结构的工业机器人在现代化工业领域有广泛的应用前景,这种机器人通常由基座、运动平台和以并联方式连接两者的多条运动分支组成,其驱动部件可以安装在基座上或基座附近,使它与串联结构的机器人相比具有一些独特的性能,如刚度大、对称性好、结构紧凑和动力学性能好等。斯帝瓦特(Stewart)平台是最典型的六自由度并联机器人,这种机器人由运动平台和基座和连接两者之间的六条可伸缩运动分支组成,通过六个运动分支的伸缩运动使运动平台实现任意位置与姿态的六维空间运动,该种机器人亦即具有六个自由度。但是,现代生产中的许多实际操作机器人只需要具有部分自由度,这类并联机器人相对六自由度并联机器人称为少自由度并联机器人,如分别具有二、三、四和五自由度的并联机器人。在少自由度并联机器人中,具有二维移动和一维转动的且具有实用性的并联结构三自由度机器人在核工业,汽车,航空航天等领域有很好的应用前景。目前,现有的三自由度工业机器人中,授权公告为CN102441891B的专利提出了一种具有两平移一转动的三自由度工业机器人,且它的转动自由度所在平面和两平移自由度所在的平面垂直,因此该机器人不能完成两维移动和一维转动均在一个平面内的操作任务。现有的平面三自由并联机构中,授权公告为CN103895006B的专利提出了一种平面三自由度并联机构,它通过三组P(2-SS)支链驱动,在三个驱动副轴线重合约束和球副转角约束的条件下,该并联机构的转动角度和竖直面内的移动范围较小。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构 ...
【技术保护点】
一种二分支三自由度工业机器人,它包括基座、运动平台以及连接基座和运动平台的第一运动分支和第二运动分支,其特征在于:所述第一运动分支包括四对连杆、两个伸缩杆和八个转动轴,其中,第一对连杆一端分别通过第二转动轴与基座的一侧转动连接,该第一对连杆的另一端分别通过第五转动轴与第三对连杆的一端转动连接,第二对连杆的一端分别通过第八转动轴与上述第一对连杆的中下部转动连接,该第二对连杆的另一端分别通过第六转动轴与第四对连杆的一端转动连接,该第四对连杆的另一端分别通过第一转动轴与运动平台的一端转动连接,上述第三对连杆的另一端分别通过第七转动轴与第四对连杆的一部位转动连接;所述第三对连杆和第二对连杆呈交叉形式布置;第一伸缩杆的一端通过第四转动轴与上述第一对连杆的中上部转动连接,该第一伸缩杆的另一端通过第三转动轴与基座转动连接,第二伸缩杆的一端与上述第六转动轴的中部转动连接,该第二伸缩杆的另一端与上述第五转动轴的中部转动连接;上述所有转动轴互相平行且水平设置;所述两条运动分支中的第二运动分支除了不设第二伸缩杆以外,其它部件及部件间的连接关系与第一运动分支相同,第二运动分支的第一对连杆一端分别通过第二转动轴 ...
【技术特征摘要】
1.一种二分支三自由度工业机器人,它包括基座、运动平台以及连接基座和运动平台的第一运动分支和第二运动分支,其特征在于:所述第一运动分支包括四对连杆、两个伸缩杆和八个转动轴,其中,第一对连杆一端分别通过第二转动轴与基座的一侧转动连接,该第一对连杆的另一端分别通过第五转动轴与第三对连杆的一端转动连接,第二对连杆的一端分别通过第八转动轴与上述第一对连杆的中下部转动连接,该第二对连杆的另一端分别通过第六转动轴与第四对连杆的一端转动连接,该第四对连杆的另一端分别通过第一转动轴与运动平台的一端转动连接,上述第三对连杆的另一端分别通过第七转动轴与第四对连...
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