无人搬运车的控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的该无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，执行如下控制步骤：获取目标时间段内的该无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于该初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的车轴长度，确定当前位姿信息；基于该当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定差速控制量；基于该差速控制量控制该无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定该无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定不位于该预设区域，将该当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行该控制步骤。该实施方式降低了控制无人搬运车的成本，提高了控制的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
无人搬运车的控制方法和装置
本申请涉及计算机
，具体涉及控制
，尤其涉及用于无人搬运车的控制方法和装置。
技术介绍
无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，也称自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。通常，需要对无人搬运车进行直行控制，以使无人搬运车行驶至指定的位置。现有的控制方式通常是基于惯性导航技术、曲线拟合方式等对车体的位姿进行测量和调整。然而，基于惯性导航技术的控制方法需要使用惯性导航系统，导致无人搬运车的成本较高；基于曲线拟合方式的控制方法，受地面平整度、车速等情况影响较大。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提出一种改进的无人搬运车的控制方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制方法，该方法包括：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定无人搬运车的差速控制量；基于差速控制量控制无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定无人搬运车不位于预设区域，将当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行控制步骤。在一些实施例中，无人搬运车安装有拍摄装置；以及基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息，包括：基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息；确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于图像和图像中呈现的二维码，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标。在一些实施例中，确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于图像和所图像中呈现的二维码，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，包括：确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，提取图像中呈现的二维码所记录的坐标，并确定图像中呈现的二维码在图像中的位置和角度；基于所提取的坐标、位置和角度，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。在一些实施例中，初始位姿信息包括初始偏移距离和初始偏移角度，当前位姿信息包括当前偏移距离和当前偏移角度，无人搬运车的驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；以及基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息，包括：基于初始偏移角度、左驱动轮的行驶距离、右驱动轮的行驶距离和车轴长度，确定无人搬运车的当前偏移角度；基于初始偏移距离、当前偏移角度、左驱动轮的行驶距离和右驱动轮的行驶距离，确定无人搬运车的当前偏移距离。在一些实施例中，在基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息之后，控制步骤还包括：将所获取的左驱动轮的行驶距离与目标时间段所对应的时长的比值确定为左驱动轮的初始速度，并将所获取的右驱动轮的行驶距离与时长的比值确定为右驱动轮的初始速度；将左驱动轮的初始速度和右驱动轮的初始速度的平均值确定为无人搬运车的初始行驶速度。在一些实施例中，位姿控制系数包括速度控制系数、偏移距离控制系数和偏移角度控制系数；以及基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定无人搬运车的差速控制量，包括：基于当前偏移角度、当前偏移距离、速度控制系数、偏移距离控制系数、偏移角度控制系数和初始行驶速度，确定无人搬运车的差速控制量。在一些实施例中，基于差速控制量控制无人搬运车的各个驱动轮的速度，包括：确定所述无人搬运车在所述目标时间段内的规划速度；将规划速度与差速控制量的和确定为左驱动轮的目标速度，并将规划速度与差速控制量的差确定为右驱动轮的目标速度；控制左驱动轮按照所确定的左驱动轮的目标速度行驶，并控制右驱动轮按照所确定的右驱动轮的目标速度行驶。第二方面，本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制装置，该装置包括：控制单元，配置用于响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定无人搬运车的差速控制量；基于差速控制量控制无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域；执行单元，配置用于响应于确定无人搬运车不位于预设区域，将当前位姿信息作为初始位姿信息，使控制单元继续执行控制步骤。在一些实施例中，无人搬运车安装有拍摄装置；以及控制单元进一步配置用于：基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息；确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于图像和图像中呈现的二维码，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标。在一些实施例中，控制单元进一步配置用于：确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，提取图像中呈现的二维码所记录的坐标，并确定图像中呈现的二维码在图像中的位置和角度；基于所提取的坐标、位置和角度，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。在一些实施例中，初始位姿信息包括初始偏移距离和初始偏移角度，当前位姿信息包括当前偏移距离和当前偏移角度，无人搬运车的驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；以及控制单元进一步配置用于：基于初始偏移角度、左驱动轮的行驶距离、右驱动轮的行驶距离和车轴长度，确定无人搬运车的当前偏移角度；基于初始偏移距离、当前偏移角度、左驱动轮的行驶距离和右驱动轮的行驶距离，确定无人搬运车的当前偏移距离。在一些实施例中，控制单元进一步配置用于：将所获取的左驱动轮的行驶距离与目标时间段所对应的时长的比值确定为左驱动轮的初始速度，并将所获取的右驱动轮的行驶距离与时长的比值确定为右驱动轮的初始速度；将左驱动轮的初始速度和右驱动轮的初始速度的平均值确定为无人搬运车的初始行驶速度。在一些实施例中，位姿控制系数包括速度控制系数、偏移距离控制系数和偏移角度控制系数；以及控制单元进一步配置用于：基于当前偏移角度、当前偏移距离、速度控制系数、偏移距离控制系数、偏移角度控制系数和初始行驶速度，确定无人搬运车的差速控制量。在一些实施例中，控制单元进一步配置用于：确定所述无人搬运车在所述目标时间段内的规划速度；将规划速度与差速控制量的和确定为左驱动轮的目标速度，并将规划速度与差速控制量的差确定为右驱动轮的目标速度；控制左驱动轮按照所确定的左驱动轮的目标速度行驶，并控制右驱动轮按照所确定的右驱动轮的目标速度行驶。本申请实施例提供的无人搬运车的控制方法和装置，响应于接收到对无人搬本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的所述无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的所述无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定所述无人搬运车的差速控制量；基于所述差速控制量控制所述无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定所述无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定所述无人搬运车不位于所述预设区域，将所述当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行所述控制步骤。

【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的所述无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的所述无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定所述无人搬运车的差速控制量；基于所述差速控制量控制所述无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定所述无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定所述无人搬运车不位于所述预设区域，将所述当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行所述控制步骤。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人搬运车安装有拍摄装置；以及所述基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息，包括：基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息；确定所述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于所述图像和所述图像中呈现的二维码，确定所述无人搬运车的位姿信息，并将所述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于所述图像和所所述图像中呈现的二维码，确定所述无人搬运车的位姿信息，并将所述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，包括：确定所述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，提取所述图像中呈现的二维码所记录的坐标，并确定所述图像中呈现的二维码在所述图像中的位置和角度；基于所提取的坐标、所述位置和所述角度，确定所述无人搬运车的位姿信息，并将所述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。4.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于，所述初始位姿信息包括初始偏移距离和初始偏移角度，所述当前位姿信息包括当前偏移距离和当前偏移角度，所述无人搬运车的驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；以及所述基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息，包括：基于所述初始偏移角度、所述左驱动轮的行驶距离、所述右驱动轮的行驶距离和所述车轴长度，确定所述无人搬运车的当前偏移角度；基于所述初始偏移距离、所述当前偏移角度、所述左驱动轮的行驶距离和所述右驱动轮的行驶距离，确定所述无人搬运车的当前偏移距离。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息之后，所述控制步骤还包括：将所获取的左驱动轮的行驶距离与所述目标时间段所对应的时长的比值确定为所述左驱动轮的初始速度，并将所获取的右驱动轮的行驶距离与所述时长的比值确定为所述右驱动轮的初始速度；将所述左驱动轮的初始速度和所述右驱动轮的初始速度的平均值确定为所述无人搬运车的初始行驶速度。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述位姿控制系数包括速度控制系数、偏移距离控制系数和偏移角度控制系数；以及所述基于所述当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定所述无人搬运车的差速控制量，包括：基于所述当前偏移角度、所述当前偏移距离、所述速度控制系数、所述偏移距离控制系数、所述偏移角度控制系数和所述初始行驶速度，确定所述无人搬运车的差速控制量。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述差速控制量控制所述无人搬运车的各个驱动轮的速度，包括：确定所述无人搬运车在所述目标时间段内的规划速度；将所述规划速度与所述差速控制量的和确定为所述左驱动轮的目标速度，并将所述规划速度与所述差速控制量的差确定为所述右驱动轮的目标速度；控制所述左驱动轮按照所确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：阙兴涛，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11