一种高可靠性的无人船控制系统及其实现方法技术方案

一种高可靠性的无人船控制系统及其实现方法，由通信模块、电机控制模块、主控模块组成。与传统无人船控制系统相比，本发明专利技术将通信功能和电机控制功能从主控模块分离独立成模块，通过CAN总线通信进行信息交互；防止系统问题，提高了系统的稳定性；通信模块、电机控制模块、主控模块之间建立心跳机制可判断各模块是否正常工作；在存在任意模块无法正常工作时，自动启动相应安全保护措施。本发明专利技术中增加了多套安全保护措施，在无人船与地面控制系统通信故障、无人船存在模块无法正常工作等情况下，无人船能继续执行任务或者被回收，提高了无人船行驶的稳定性、安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种高可靠性的无人船控制系统及其实现方法
本专利技术涉及无人机器人自动控制领域，具体为一种高可靠性的无人船控制系统其实现方法。
技术介绍
无人船(UnmannedSurfaceVehicle,USV)将是未来河海环境下各种危险、重复、枯燥任务的主要承担者。无人船的控制系统决定了无人船任务执行效果，将直接影响无人船远程操控的安全性与智能性。由于传统无人将通讯功能集成在主控系统当中，导致主控系统需要处理船控功能的同时耗费大量时间处理通讯相关功能，并且无人船在水中航行的过程中，主控系统出现死机等意外情况，船则无法继续执行任务，并且对船的回收带来不便。
技术实现思路
本专利技术的目的是设计一种高可靠的通信实现方法，提高无人船控制通讯系统自动导航的效率及稳定性，并且改善无人船使用的安全性。本专利技术采用的技术方案为：一种高可靠性的无人船控制系统，由通信模块、电机控制模块、主控模块组成，所述通信模块、电机控制模块、主控模块之间通过CAN总线通信；所述无人船控系统主要通信模块从主控模块和电机控制模块获得无人船当前的状态信息，包括无人船位置、姿态、速度、电机转速等，通过无线传输至地面控制系统。地面控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高可靠性的无人船控制系统，其特征在于：由通信模块、电机控制模块、主控模块组成，所述通信模块、电机控制模块、主控模块之间通过CAN总线通信；所述通信模块从主控模块和电机控制模块获得无人船当前的状态信息，包括无人船位置、姿态、速度、电机转速，通过无线传输至地面控制系统；所述地面控制系统通过无线传输发送无人船的控制信息，包括无人船任务航点信息，行驶模式信息，由通信模块接收处理，通过CAN总线转发至主控模块或者电机控制模块。

【技术特征摘要】
1.一种高可靠性的无人船控制系统，其特征在于：由通信模块、电机控制模块、主控模块组成，所述通信模块、电机控制模块、主控模块之间通过CAN总线通信；所述通信模块从主控模块和电机控制模块获得无人船当前的状态信息，包括无人船位置、姿态、速度、电机转速，通过无线传输至地面控制系统；所述地面控制系统通过无线传输发送无人船的控制信息，包括无人船任务航点信息，行驶模式信息，由通信模块接收处理，通过CAN总线转发至主控模块或者电机控制模块。2.一种如权利要求1所述的高可靠性的无人船控制系统，其特征在于：所述地面控制系统包括地面控制基站和遥控器。3.一种实现如权利要求1所述的高可靠性的无人船控制系统的方法，特征在于：所述通信模块、电机控制模块、主控模块之间建立心跳机制判断各模块是否工作异常；在判断任意模块无法正常工作时，自动启动相应安全保护措施。4.一种如权利要求3所述的高可靠性的无人船控制系统的实现方法，特征在于：当所述通信模块与地面控制系统无线通讯故障时，通信模块通过CAN总线发送“与地面控制系统失联”指令给主控模块，主控模块根据预先设置参数，继续通过CAN通讯控制电机控制模块执行任务直至返航或者直接返航；当所述通信模块无法正常工作时，主控模块无法接受到通信模块的心跳包，则认为通信模块故障且无人船地面控制系统失联，主控模块根据预先设置参数，继续通过CAN通讯控制电机控制模块执行任务直至返航或者者直接返航。5.一种如权利要求3所述的高可靠性的无人船控制系统的实现方法，特征在于：当所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁玲，邓卓明，叶刚，
申请(专利权)人：上海磐剑海洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31