机器人自动导航系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人自动导航系统，包括相互通信的远程控制平台及自主导航模块，自主导航模块设置在机器人内；其中自主导航模块包括：地图构建单元，地图构建单元通过获取激光雷达传感器和里程计的数据来建立环境地图；自定位单元，自定位单元利用激光等测距传感器的传感信息与环境地图进行匹配，获得机器人在环境中的实际位置信息；路径规划单元，路径规划单元接收经过自定位单元后的激光传感器观测数据，并更新地图，同时根据当前机器人的位置及远程控制平台设定的目标位置进行路径规划；运动控制单元，运动控制单元根据路径规划单元规划的路径进行路径跟踪。本发明专利技术具有以下优点：可以更好地协调人机工作，更高效地完成复杂环境下的繁重工作。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动导航系统
本专利技术涉及遥操作和监控
，尤其是一种移动机器人的机器人自动导航系统。
技术介绍
随着移动机器人的迅速发展，对于实现移动机器人的自主导航和远程控制显得尤为必要。尤其是对于复杂环境下的繁重工作来说，仅仅依靠工作人员手动操控移动机器人，显然不仅难度系数很大而且效率低下。如果构建远程控制平台和移动机器人之间的无线通信网络，就可以在远程端实时监控机器人的工作状态，并且远程遥操作机器人。如果实现移动机器人的自主导航，就可以解放工作人员的操控，只需要在远程端设置导航目标位置，移动机器人便可以自主导航到目标点。如此不仅能协调人机工作完成复杂任务，而且可以简化工作流程提高工作效率。在公开文献“彭一准，原魁，周庆瑞，一种遥操作移动机器人的研究与实现，科学技术与工程，2005年8月第五卷第16期”中介绍了一种移动机器人的遥操作技术，在远程端和移动机器人之间建立无线通讯网络，远程端下达控制指令遥操作移动机器人，同时实时显示环境情况与机器人状态信息。此公开文献中存在一些不足，移动机器人的遥操作是通过工作人员下达控制指令实现的，并且移动机器人不能实现自主导航。而在本专利技术中，移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自动导航系统，其特征在于，包括相互通信的远程控制平台及自主导航模块，自主导航模块设置在机器人内；其中自主导航模块包括：地图构建单元，地图构建单元通过获取激光雷达传感器和里程计的数据来建立环境地图；自定位单元，自定位单元利用激光等测距传感器的传感信息与环境地图进行匹配，获得机器人在环境中的实际位置信息；路径规划单元，路径规划单元接收经过自定位单元后的激光传感器观测数据，并更新地图，同时根据当前机器人的位置及远程控制平台设定的目标位置进行路径规划；运动控制单元，运动控制单元根据路径规划单元规划的路径进行路径跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动导航系统，其特征在于，包括相互通信的远程控制平台及自主导航模块，自主导航模块设置在机器人内；其中自主导航模块包括：地图构建单元，地图构建单元通过获取激光雷达传感器和里程计的数据来建立环境地图；自定位单元，自定位单元利用激光等测距传感器的传感信息与环境地图进行匹配，获得机器人在环境中的实际位置信息；路径规划单元，路径规划单元接收经过自定位单元后的激光传感器观测数据，并更新地图，同时根据当前机器人的位置及远程控制平台设定的目标位置进行路径规划；运动控制单元，运动控制单元根据路径规划单元规划的路径进行路径跟踪。2.根据权利要求1所述的机器人自动导航系统，其特征在于，运动控制单元包括控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晗，
申请(专利权)人：上海悦合自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31