一种无人飞行器的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人飞行器的控制方法及装置，该方法包括：在按照预设航行轨迹航行时，通过图像采集装置实时的采集目的物体对应的目的目标，判定目标图像是否满足预设条件，若该目标图像满足预设条件时，确定目标图像的位置坐标，控制无人飞行器环绕位置坐标飞行，并实时的采集位置坐标区域内的图像。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人飞行器
，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法及装置。
技术介绍
目前的智慧城市项目中，使用无人飞行器进行航拍实现的主要技术效果，是利用无人飞行器从空中进行向地面的拍摄任务，无论是传统航拍中所采用的正射方式，还是最近开始热门的倾斜摄影方式，其主要进行航拍的方式还是相对比较简单，一般是沿着某条预设线路进行拍摄，或者是针对某个具体特征对象进行针对拍摄。举例来说，可以沿着某条高速公路进行飞行拍摄，获得连续拍摄结果，对结果进行模拟，可以仿真还原在该公路上行驶时的视野；再如，可以针对某座煤矿进行环绕拍摄，获得多帧不同角度的拍摄结果，对结果进行处理，可以还原出该煤矿的三维视图。但是现有技术的问题之一在于，对于航拍技术使用的智能化程度不够，现在的航拍任务，通常是通过在控制端事先指定任务路线的方式来设定，甚至更加简单的，直接将整个飞行任务的控制过程完全交由有经验的飞手来操作，纯粹基于一个特定的人来做出独立的判断。对于上述的技术方案来讲，任务的实现依赖于个人的经验与水平，导致任务的完成具有随机性和风险性，也即无人飞行器航拍监测任务的智能化程度不高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人飞行器的控制方法及装置，用以解决现有技术中无人飞行器监拍的随机性、风险性及智能化程度不高的问题。其具体的技术方案如下：一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括：在按照预设航行轨迹航行时，通过图像采集装置实时的采集目标物体对应的目标图像；判定所述目标图像是否满足预设条件；若所述目标图像满足预设条件时，确定所述目标图像的位置坐标；控制无人飞行器按照设定航行模式航行，并实时的采集所述位置坐标对应物体的图像。可选的，判定所述目标图像是否满足预设条件，包括：在所述预设图像集合中筛选出与采集到的目标图像具有相同位置坐标的预设图像；判定所述目标图像与所述预设图像之间的图像差异值是否大于预设阈值。可选的，判定所述目标图像与所述预设图像之间的图像差异值是否大于预设阈值，包括：在所述目标图像中确定出目标物体对应的目标图像区域，以及在所述预设图像中确定出所述目标物体对应的预设图像区域；获取所述目标图像区域像素值与所述预设图像区域的像素值的差异值；判定所述差异值是否大于预设阈值。可选的，在按照预设航行轨迹航行之前，所述方法还包括：获取控制端指示下完成航行的航行轨迹以及采集到的图像集合；将航行轨迹作为预设航行轨迹存储，并将采集到的图像集合作为预设图像集合。可选的，获取首次完成航行的航行轨迹以及采集到的图像集合，包括：获取控制端指示下完成航行的起始坐标以及起始坐标点之间飞行轨迹，并将所述起始坐标点以及所述飞行轨迹作为所述航行轨迹；将按照预设采集方式采集到的图像作为所述图像集合。可选的，判定所述目标图像是否满足预设条件，包括：对采集到的目标图像进行图像分析，获取所述目标图像中的特征元素；判定获取到的所述特征元素是否为预先设定的特征元素。可选的，对采集到的目标图像进行图像分析，获取所述目标图像中的特征元素，具体为：对所述目标图像中的像素点进行分析，获取所述目标图像中的颜色特征元素；所述判定获取到的所述特征元素是否为预先设定的特征元素，具体为：判定获取到的颜色特征元素中是否存在预先设定的颜色特征元素。可选的，所述预设航行模式包括环绕航行模式，通过环绕航行模式拍摄所述目标物体对应的目标图像。一种无人飞行器的控制装置，包括：图像采集模块，用于实时的采集目标物体对应的目标图像；判定模块，用于判定所述目标图像是否满足预设条件；导航定位模块，用于若所述目标图像满足预设条件时，确定所述目标图像的位置坐标；控制模块，用于控制无人飞行器按照设定航行模式航行，并指示所述图像采集模块实时的采集所述位置坐标对应物体的图像。可选的，所述判定模块，具体用于在所述预设图像集合中筛选出与采集到的目标图像具有相同位置坐标的预设图像；判定所述目标图像与所述预设图像之间的图像差异值是否大于预设阈值。在本专利技术的技术方案中，无人飞行器在按照预设航行轨迹航行时，通过图像采集装置实时的采集目的物体对应的目的目标，判定目标图像是否满足预设条件，若该目标图像满足预设条件时，确定目标图像的位置坐标，控制无人飞行器按照预设航行模式航行，并实时的采集位置坐标区域内的图像。附图说明图1为本专利技术实施例中一种无人飞行器的控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例中获取预设航行轨迹的方法流程图；图3为本专利技术实施例中一种无人飞行器的控制装置的结构示意图。具体实施方式为了解决现有技术中无人飞行器监拍的随机性、风险性及智能化程度不高的问题，本专利技术实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，该方法包括：在按照预设航行轨迹航行时，通过图像采集装置实时的采集目的物体对应的目的目标，判定目标图像是否满足预设条件，若该目标图像满足预设条件时，确定目标图像的位置坐标，控制无人飞行器按照设定航行模式航行，并实时的采集位置坐标区域内的图像。简单来讲，无人飞行器可以按照之前预存的航行轨迹来航行，并且在航行过程中会实时采集目标图像，并对采集到的目标图像进行分析，确定目标图像满足预设条件时，该电子设备将环绕该目标点飞行，并实时的采集目标点的图像。这样不仅可以降低整个航行过程的随机性以及风险性，也可以提升无人飞行器监拍的智能化程度。下面通过附图以及具体实施例对本专利技术技术方案做详细的说明，应当理解，本专利技术实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本专利技术技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本专利技术实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。如图1所示为本专利技术实施例中一种无人飞行器的控制方法的流程图，该方法包括：S101，在按照预设航行轨迹航行时，通过图像采集装置实时的采集目标物体对应的目标图像；首先来讲，在本专利技术实施例中，该无人飞行器可以按照预设航行轨迹进行航行，这里的预设航行轨迹可以通过如图2所示的方法流程来获取，该方法包括：S201，获取首次完成航行的航行轨迹以及采集到的图像集合；若是要获取到预设航行轨迹，那么就需要先通过控制端控制无人飞行器完成一次航行，当然，首次航行是基于用户手动操作来完成，在无人飞行器开始航行时，首先记录无人飞行器的起点坐标(X1，Y1)，该起点左边通过卫星导航定位模块来确定，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在按照预设航行轨迹航行时，通过图像采集装置实时的采集目标物体对应的目标图像；判定所述目标图像是否满足预设条件；若所述目标图像满足预设条件时，确定所述目标图像的位置坐标；控制无人飞行器按照设定航行模式航行，并实时的采集所述位置坐标对应物体的图像。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在按照预设航行轨迹航行时，通过图像采集装置实时的采集目标物体对应
的目标图像；
判定所述目标图像是否满足预设条件；
若所述目标图像满足预设条件时，确定所述目标图像的位置坐标；
控制无人飞行器按照设定航行模式航行，并实时的采集所述位置坐标对应
物体的图像。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判定所述目标图像是否满足预
设条件，包括：
在所述预设图像集合中筛选出与采集到的目标图像具有相同位置坐标的预
设图像；
判定所述目标图像与所述预设图像之间的图像差异值是否大于预设阈值。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，判定所述目标图像与所述预设
图像之间的图像差异值是否大于预设阈值，包括：
在所述目标图像中确定出目标物体对应的目标图像区域，以及在所述预设
图像中确定出所述目标物体对应的预设图像区域；
获取所述目标图像区域像素值与所述预设图像区域的像素值的差异值；
判定所述差异值是否大于预设阈值。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在按照预设航行轨迹航行之
前，所述方法还包括：
获取控制端指示下完成航行的航行轨迹以及采集到的图像集合；
将航行轨迹作为预设航行轨迹存储，并将采集到的图像集合作为预设图像
集合。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，获取首次完成航行的航行轨迹
以及采集到的图像集合，包括：
获取控制端指示下完成航行的起始坐标以及起始坐标点之间飞行轨迹，并

\t将所述起始...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭圆圆，
申请(专利权)人：谭圆圆，
类型：发明
国别省市：北京;11