一种无人飞行器负载控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人飞行器负载控制方法及装置，该方法包括：获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量，在总续航行程大于最大标准续航飞行距离时，则先对总续航行程进行分段，然后再对总负载量进行分摊；若是总续航行程在标准续航飞行距离内，则直接对总负载量进行分摊。这样可以为无人飞行器每次航行分配适宜的负载量，从而提升无人飞行器的工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人飞行器
，尤其涉及一种无人飞行器负载控制方法及装置。
技术介绍
传统情况下，植保用无人飞行器倾向于使用载重能力强、续航时间长的工业无人机(也称行业无人机)。此类无人机通常采用固定翼方式，升空后能够做长时间、大面积的作业。对于大型农场，广面积的植保作业需求来说，这种无人飞行器由于飞行时间长，负载能力好，而广受青睐。但是随着植保需求进一步发展，行业进一步细分，往往存在一些在大面积内分散种植不同作物的情形；还有，由于地理条件导致，农作物分布不规律的情形，比如梯田；再如，由于产权问题导致的，相近区域的同一种农作物也存在不同的植保需求；最后，为了有效控制农药喷洒的针对性和节约用药量，需要在低空飞行的条件下进行植保作业。上述的种种需求，都是传统的飞行在高空的工业无人机所难以实现的，或者说实现起来不经济的。因此，现在存在采用小微型无人飞行器，尤其是多轴飞行器来实施农业植保工作的情况。小微型无人飞行器由于飞行灵活，可以空中悬停，所以非常适合于小范围内的精准作业。在使用小微型无人飞行器进行植保作业，尤其是农药喷洒作业时，载重量是极大影响小微型无人飞行器续航能力的因素，但是现有的小微型无人飞行器植保作业中，对于农药的喷洒量缺乏管理，往往是带着满负载航行，这样就使得无人飞行器需要往返多次执行任务，从而导致无人飞行器的工作效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人飞行器负载控制方法及装置，用以解决现有技术中无人飞行器工作效率较低的问题。其具体的技术方案如下：一种无人飞行器负载控制方法，所述方法包括：获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大标准续航飞行距离；若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量；若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述航段对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量。可选的，判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离，包括：调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列表，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大值；在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离。可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包括：在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；若是，则一次航行装载所述总负载量。可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包括：在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行距离时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对应的标准负载量；判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；若是，则一次航行装载所述总负载量。可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包括：在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续航飞行距离之间的比值向上取整作为航线段数；确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负载量；将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数；将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。一种无人飞行器负载控制装置，包括：获取模块，用于获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；判定模块，用于判定总续航行程是否大于无人飞行器的最大标准续航飞行距离；处理模块，用于若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量；根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量；若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述航段对应的标准负载量；根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量。可选的，所述判定模块，具体用于调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列表，在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大值。可选的，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；若是，则一次航行装载所述总负载量。可选的，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行距离时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对应的标准负载量；判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；若是，则一次航行装载所述总负载量。可选的，所述处理模块，具体用于在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续航飞行距离之间的比值向上取整作为航线段数；确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器负载控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大标准续航飞行距离；若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量；若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述航段对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器负载控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；
判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大标准续航飞行距离；
若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航
行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量，根据所述总负载量以
及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量；
若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段，得到至少两个航段，
根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，
确定所述航段对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，
确定单次航行的最大负载量。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判定总续航行程是否大于所述
无人飞行器的最大续航飞行距离，包括：
调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参
数列表，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够
负载的最大值；
在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续
航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总负载量以及所述最
大负载，确定单次航行的最大负载量，包括：
在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小
于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；
若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次
数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；
若是，则一次航行装载所述总负载量。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总负载量以及所述最

\t大负载，确定单次航行的最大负载量，包括：
在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续
航飞行距离时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确定出对应的标准
续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对应的标准负载量；
判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载
量；
若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次
数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；
若是，则一次航行装载所述总负载量。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述总负载量以及所述最
大负载，确定单次航行的最大负载量，包括：
在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续
航飞行距离之间的比值向上取整作为航线段数；
确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应
标准负载量；
将所述总负载量与标准负载量之间的比...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭圆圆，
申请(专利权)人：谭圆圆，
类型：发明
国别省市：北京;11