飞行器的控制方法、装置及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种飞行器的控制方法、装置及飞行器。其中，该方法包括：获取飞行器的飞控信息，其中，该飞控信息用于控制飞行器的飞行，飞行器装配有至少一个电机；根据该飞控信息，确定上述至少一个电机的控制信号，以控制上述至少一个电机的转速。实施本发明专利技术实施例，能够方便控制飞行器飞行，提高飞行器的可靠性，且能够使飞行器实现体积小型化、降低制造成本，提高抗干扰能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施方式涉及飞行器
，特别是涉及一种飞行器的控制方法、装置及飞行器。
技术介绍
目前，市场上主要存在有四旋翼飞行器、六旋翼飞行器、八旋翼飞行器等几种类型的多旋翼飞行器。现有技术中，多旋翼飞行器中的飞行控制器和电子调速器采用分离结构，即，多旋翼飞行器包括：飞行控制器、多个电子调速器以及多个电机，每个电子调速器对应控制一个电机。飞行控制器根据当前的飞行姿态、遥控的状态，发送脉冲指令给电子调速器。专利技术人在实现本专利技术实施例的过程中发现：采用分离结构的飞行控制器和电子调速器导致成本高昂、体积较大、抗干扰能力弱、可靠性不高。
技术实现思路
本专利技术实施方式主要解决的技术问题是提供一种飞行器的控制方法、装置及飞行器，能够降低飞行器的制造成本，实现体积小型化，提高抗干扰能力和可靠性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制方法，所述飞行器装配有至少一个电机，所述方法包括：获取所述飞行器的飞控信息，所述飞控信息用于控制所述飞行器的飞行；根据所述飞控信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速。第二方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制装置，包括：获取模块，用于获取所述飞行器的飞控信息，所述飞控信息用于控制所述飞行器的飞行；信号确定模块，用于根据所述飞控信息，确定所述飞行器的至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行器，包括：微控制单元MCU以及至少一个电机，所述微控制单元MCU分别与所述至少一个电机通信连接；其中，所述微控制单元MCU用于获取所述飞行器的飞控信息，并根据所述飞控信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速，其中，所述飞控信息用于控制所述飞行器的飞行。本专利技术实施例提供的一种飞行器的控制方法、装置及飞行器，可以通过获取用于控制飞行器飞行的飞控信息，并根据飞控信息，确定至少一个电机的控制信号，以控制至少一个电机的转速，从而能够方便控制飞行器飞行、提高飞行器的可靠性。此外，本专利技术实施例提供的一种飞行器，能够实现体积小型化、降低了飞行器的制造成本，提高抗干扰能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程图；图2是进行转向的飞行器的示意图；图3是处于倾斜状态的飞行器的示意图；图4是被调整为平行状态的飞行器的示意图；图5是本专利技术又一实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程图；图6是图5中所示步骤S52的方法流程图；图7是本专利技术实施例提供的一种飞行器的控制装置的功能框图；图8是本专利技术又一实施例提供的一种飞行器的控制装置的功能框图；图9是图8中所示电机确定模块82的功能框图；图10是本专利技术实施例提供的一种飞行器的控制装置的硬件结构示意图；图11是本专利技术实施例提供的一种飞行器的硬件结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制方法，所述飞行器装配有至少一个电机，所述方法包括：步骤S11、获取飞行器的飞控信息，飞控信息用于控制飞行器的飞行。在本专利技术实施例中，飞控信息可以是根据飞行器上配置的加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等传感器中的至少一种生成的控制信息。飞控信息也可以是通过遥控器发送给飞行器的控制信息，该控制信息包括但不限于转向、加速、悬停、上升、下降等指令。步骤S13、根据飞控信息，确定至少一个电机的控制信号，以控制至少一个电机的转速。在本专利技术实施例中，控制信号可以包括方波信号，也可以包括正弦波信号，方波信号或者正弦波信号具有一定的频率，通过控制方波信号或者正弦波信号的频率大小来控制电机的转速的高低。在其他实施例中，控制信号也可以包括脉冲信号，脉冲信号具有一定的频率，通过控制脉冲信号的频率大小来控制电机的转速的高低。作为一种可选的实施方式，飞控信息可以包括飞行转向的遥控信息，该飞行转向的遥控信息可以是遥控器发送给飞行器且用于控制飞行器进行转向的遥控信息，所述飞行转向包括但不限于向左转向、向右转向等。其中，步骤S13具体包括根据飞行转向的遥控信息，确定至少一个电机的控制信号，以控制飞行转向所指向一侧的电机的转速低于飞行转向所背向一侧的电机的转速。以四旋翼飞行器为例进行说明，如图2所示，飞行器210为四旋翼飞行器，该四旋翼飞行器配置有四个电机，即第一电机211、第二电机212、第三电机213以及第四电机214，每一电机驱动连接有一螺旋桨，根据遥控器发送给飞行器210的飞行转向220的遥控信息，确定至少一个电机的控制信号，以控制飞行转向220所指向一侧的第一电机211和第二电机212的转速低于飞行转向220所背向一侧的第三电机213和第四电机214的转速，从而实现飞行器210沿飞行转向220进行转向。本专利技术实施例中，飞行器可以是单旋翼的、双旋翼的、多旋翼的，本专利技术实施例对此不作限定。作为一种可选的实施方式，飞控信息可以包括飞行器倾斜的姿态信息，飞行器上配置有陀螺仪，该飞行器倾斜的姿态信息可以是根据陀螺仪检测得到的飞行器处于倾斜状态的姿态信息或者飞行器的倾斜角度的姿态信息。其中，步骤S13具体包括根据飞行器倾斜的姿态信息，确定至少一个电机的控制信号，以控制处于倾斜低位一侧的电机的转速高于处于倾斜高位一侧的电机的转速。举例来说，如图3所示，飞行器310上配置有陀螺仪(图3中未示出)，根据陀螺仪检测得到的飞行器倾斜的姿态信息，确定至少一个电机的控制信号，以控制处于倾斜低位一侧的电机311的转速高于处于倾斜高位一侧的电机312的转速，从而实现飞行器310两侧的电机从如图3所示相对水平面320的倾斜状态调整为如图4所示相对水平面320的平行状态。本专利技术实施例提供的一种飞行器的控制方法，可以获取用于控制飞行器飞行的飞控信息，并根据飞控信息，确定至少一个电机的控制信号，以控制至少一个电机的转速，从而能够方便控制飞行器的飞行，提高飞行器的可靠性。如图5所示，本专利技术又一实施例提供了一种飞行器的控制方法，所述飞行器装配有至少一个电机，所述方法包括：步骤S51、获取飞行器的飞控信息，飞控信息用于控制飞行器的飞行。在本专利技术实施例中，对步骤S51的解释说明请参考对上述步骤S11的解释说明。步骤S52、根据飞控信息，从至少一个电机中确定需要调速的电机。步骤S53、根据飞控信息，确定需要调速的电机的控制信号，以控制需要调速的电机的转速。在本专利技术实施例中，对于多旋翼的飞行器的飞行控制来说，一般先确定哪一个或多个电机需要调高转速，哪一个或多个电机需要调低转速，以形成转速的高低差异，从而控制飞行器进行转向、从倾斜状态调正为平行状态、加速、减速等飞行动作；或者，先确定所有的电机需要调高转速还是调低转速，从而控制飞行器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器装配有至少一个电机，所述方法包括：获取所述飞行器的飞控信息，所述飞控信息用于控制所述飞行器的飞行；根据所述飞控信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器装配有至少一个电机，所述方法包括：获取所述飞行器的飞控信息，所述飞控信息用于控制所述飞行器的飞行；根据所述飞控信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述飞控信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速之前，还包括：根据所述飞控信息，从所述至少一个电机中确定需要调速的电机；其中，根据所述飞控信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速，包括：根据所述飞控信息，确定所述需要调速的电机的控制信号，以控制所述需要调速的电机的转速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述飞控信息，从所述至少一个电机中确定需要调速的电机，包括：分别检测所述至少一个电机对应的电流值和电压值；根据所述飞控信息以及所述至少一个电机对应的电流值和电压值，从所述至少一个电机中确定需要调速的电机。4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述飞控信息包括飞行转向的遥控信息；根据所述飞控信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速，包括：根据所述飞行转向的遥控信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制所述飞行转向所指向一侧的电机的转速低于所述飞行转向所背向一侧的电机的转速。5.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述飞控信息包括飞行器倾斜的姿态信息；根据所述飞控信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速，包括：根据所述飞行器倾斜的姿态信息，确定所述至少一个电机的控制信号，以控制处于倾斜低位一侧的电机的转速高于处于倾斜高位一侧的电机的转速。6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括方波信号或正弦波信号。7.一种飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取所述飞行器的飞控信息，所述飞控信息用于控制所述飞行器的飞行；信号确定模块，用于根据所述飞控信息，确定所述飞行器的至少一个电机的控制信号，以控制所述至少一个电机的转速。8.根据权利要求7所述的装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅东，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44