一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取对已选目标的单目标跟踪结果和对多目标的多目标跟踪结果，其中，所述多目标包括所述已选目标，所述已选目标为根据用户输入的位置信息确定的目标；根据所述单目标跟踪结果和多目标跟踪结果确定所述已选目标的状态信息；根据所述已选目标的状态信息、所述单目标跟踪结果和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪，通过本发明专利技术的技术方案，以实现能够提升单目标跟踪的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及目标跟踪技术，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目标跟踪在消费机领域有着广泛的应用，目的是提供跟踪目标在云台相机图像中的位置，当前基于视觉的单跟踪算法，不管是基于深度学习的跟踪算法，或者基于机器学习的传统算法，对相似的同类别干扰目标的鲁棒性差(例如同样颜色的车，穿同样颜色衣服的人等)，特别是相似目标发生遮挡后，容易跟踪到干扰目标上去。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，以实现能够提升单目标跟踪的鲁棒性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标跟踪方法，包括：获取对已选目标的单目标跟踪结果和对多目标的多目标跟踪结果，其中，所述多目标包括所述已选目标，所述已选目标为根据用户输入的位置信息确定的目标；根据所述单目标跟踪结果和多目标跟踪结果确定所述已选目标的状态信息；根据所述已选目标的状态信息、所述单目标跟踪结果和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪。进一步的，根据所述单目标跟踪结果和多目标跟踪结果确定所述已选目标的状态信息包括：根据所述单目标跟踪结果确定已选目标的位置信息；根据所述多目标跟踪结果确定多目标的位置信息；若所述多目标的位置信息中的至少一个目标的位置信息与所述已选目标的位置信息的相似度大于或者等于相似度阈值，则确定所述已选目标处于被遮挡状态；若所述多目标的位置信息均与所述已选目标的位置信息的相似度小于所述相似度阈值，则确定所述已选目标处于未被遮挡状态。进一步的，根据所述单目标跟踪结果和多目标跟踪结果确定所述已选目标的状态信息包括：获取所述单目标跟踪结果的置信度；若所述单目标跟踪结果的置信度小于置信度阈值，则确定所述已选目标处于丢失状态；若所述单目标跟踪结果的置信度大于或者等于所述置信度阈值，且根据所述已选目标的位置信息未在所述多目标跟踪结果中查询到目标，则确定所述已选目标处于丢失状态。进一步的，所述多目标跟踪结果包括：多目标的位置信息、多目标的类别信息和多目标的身份信息。进一步的，根据所述已选目标的状态信息和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪包括：若所述已选目标处于未被遮挡状态，则获取单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比和已选目标的类别信息；根据单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比确定多目标中与所述已选目标的交并比最大的目标集合；对所述目标集合中与已选目标的类别信息相同的目标进行跟踪。进一步的，根据所述已选目标的状态信息和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪包括：若所述已选目标处于被遮挡状态，则获取单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比和已选目标的类别信息；根据单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比确定多目标中与所述已选目标的交并比最大的目标集合；对所述目标集合中与所述已选目标的类别信息和身份信息均相同的目标进行跟踪。进一步的，根据所述已选目标的状态信息和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪包括：根据所述多目标跟踪结果建立第一集合；获取与所述已选目标的身份信息不同，且类别信息相同的目标，并将其存储至第二集合；若所述已选目标处于丢失状态，则从第三集合中确定已选目标，并对所述已选目标进行跟踪，其中，所述第三集合等于所述第一集合和所述第二集合的差值。进一步的，在获取对已选目标的单目标跟踪结果和对多目标的多目标跟踪结果之前，还包括：获取用户输入的位置信息；若所述位置信息处于一个目标内部，则将所述位置信息所属目标确定为已选目标；若所述位置信息处于至少两个目标内部，则将至少两个目标中与所述位置信息的距离最小的目标确定为已选目标。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种目标跟踪装置，该装置包括：获取模块，用于获取对已选目标的单目标跟踪结果和对多目标的多目标跟踪结果，其中，所述多目标包括所述已选目标，所述已选目标为根据用户输入的位置信息确定的目标；确定模块，用于根据所述单目标跟踪结果和多目标跟踪结果确定所述已选目标的状态信息；跟踪模块，用于根据所述已选目标的状态信息、所述单目标跟踪结果和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪。进一步的，所述确定模块具体用于：根据所述单目标跟踪结果确定已选目标的位置信息；根据所述多目标跟踪结果确定多目标的位置信息；若所述多目标的位置信息中的至少一个目标的位置信息与所述已选目标的位置信息的相似度大于或者等于相似度阈值，则确定所述已选目标处于被遮挡状态；若所述多目标的位置信息均与所述已选目标的位置信息的相似度小于所述相似度阈值，则确定所述已选目标处于未被遮挡状态。进一步的，所述确定模块具体用于：获取所述单目标跟踪结果的置信度；若所述单目标跟踪结果的置信度小于置信度阈值，则确定所述已选目标处于丢失状态；若所述单目标跟踪结果的置信度大于或者等于所述置信度阈值，且根据所述已选目标的位置信息未在所述多目标跟踪结果中查询到目标，则确定所述已选目标处于丢失状态。进一步的，所述多目标跟踪结果包括：多目标的位置信息、多目标的类别信息和多目标的身份信息。进一步的，所述跟踪模块具体用于：若所述已选目标处于未被遮挡状态，则获取单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比和已选目标的类别信息；根据单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比确定多目标中与所述已选目标的交并比最大的目标集合；对所述目标集合中与已选目标的类别信息相同的目标进行跟踪。进一步的，所述跟踪模块具体用于：若所述已选目标处于被遮挡状态，则获取单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比和已选目标的类别信息；根据单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比确定多目标中与所述已选目标的交并比最大的目标集合；对所述目标集合中与所述已选目标的类别信息和身份信息均相同的目标进行跟踪。进一步的，所述跟踪模块具体用于：根据所述多目标跟踪结果建立第一集合；获取与所述已选目标的身份信息不同，且类别信息相同的目标，并将其存储至第二集合；若所述已选目标处于丢失状态，则从第三集合中确定已选目标，并对所述已选目标进行跟踪，其中，所述第三集合等于所述第一集合和所述第二集合的差值。进一步的，还包括：位置信息获取模块，用于在获取对已选目标的单目标跟踪结果和对多目标的多目标跟踪结果之前，获取用户输入的位置信息；第一目标确定模块，用于若所述位置信息处于一个目标内部，则将所述位置信息所属目标确定为已选目标；第二目标确定模块，用于若所述位置信息处于至少两个目标内部，则将至少两个目标中与所述位置信息的距离最小的目标确定为已选目标。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：/n获取对已选目标的单目标跟踪结果和对多目标的多目标跟踪结果，其中，所述多目标包括所述已选目标，所述已选目标为根据用户输入的位置信息确定的目标；/n根据所述单目标跟踪结果和多目标跟踪结果确定所述已选目标的状态信息；/n根据所述已选目标的状态信息、所述单目标跟踪结果和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：
获取对已选目标的单目标跟踪结果和对多目标的多目标跟踪结果，其中，所述多目标包括所述已选目标，所述已选目标为根据用户输入的位置信息确定的目标；
根据所述单目标跟踪结果和多目标跟踪结果确定所述已选目标的状态信息；
根据所述已选目标的状态信息、所述单目标跟踪结果和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述单目标跟踪结果和多目标跟踪结果确定所述已选目标的状态信息包括：
根据所述单目标跟踪结果确定已选目标的位置信息；
根据所述多目标跟踪结果确定多目标的位置信息；
若所述多目标的位置信息中的至少一个目标的位置信息与所述已选目标的位置信息的相似度大于或者等于相似度阈值，则确定所述已选目标处于被遮挡状态；
若所述多目标的位置信息均与所述已选目标的位置信息的相似度小于所述相似度阈值，则确定所述已选目标处于未被遮挡状态。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述单目标跟踪结果和多目标跟踪结果确定所述已选目标的状态信息包括：
获取所述单目标跟踪结果的置信度；
若所述单目标跟踪结果的置信度小于置信度阈值，则确定所述已选目标处于丢失状态；
若所述单目标跟踪结果的置信度大于或者等于所述置信度阈值，且根据所述已选目标的位置信息未在所述多目标跟踪结果中查询到目标，则确定所述已选目标处于丢失状态。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多目标跟踪结果包括：多目标的位置信息、多目标的类别信息和多目标的身份信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述已选目标的状态信息和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪包括：
若所述已选目标处于未被遮挡状态，则获取单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比和已选目标的类别信息；
根据单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比确定多目标中与所述已选目标的交并比最大的目标集合；
对所述目标集合中与已选目标的类别信息相同的目标进行跟踪。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述已选目标的状态信息和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪包括：
若所述已选目标处于被遮挡状态，则获取单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比和已选目标的类别信息；
根据单目标跟踪结果和多目标跟踪结果的交并比确定多目标中与所述已选目标的交并比最大的目标集合；
对所述目标集合中与所述已选目标的类别信息和身份信息均相同的目标进行跟踪。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述已选目标的状态信息和所述多目标跟踪结果对所述已选目标进行跟踪包括：
根据所述多目标跟踪结果建立第一集合；
获取与所述已选目标的身份信息不同，且类别信息相同的目标，并将其存储至第二集合；
若所述已选目标处于丢失状态，则从第三集合中确定已选目标，并对所述已选目标进行跟踪，其中，所述第三集合等于所述第一集合和所述第二集合的差值。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取对已选目标的单目标跟踪结果和对多目标的多目标跟踪结果之前，还包括：
获取用户输入的位置信息；
若所述位置信息处于一个目标内部，则将所述位置信息所属目标确定为已选目标；
若所述位置信息处于至少两个目标内部，则将至少两个目标中与所述位置信息的距离最小的目标确定为已选目标。


9.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：
跟踪结果获取模块，用于获取对已选目标的单目标跟踪结...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亚学，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44