融合激光与相机的目标物体识别与定位方法技术

本发明专利技术公开一种融合激光与相机的目标物体识别与定位方法，包括：S1、启动激光雷达获取扫描点云，同时启动双目相机采集图像；S2、将采集到的两帧图像输入神经网络模型，依次输出两帧带区域框的目标物体图像，计算目标物体中心的图像坐标；S3、将目标物体中心的图像坐标转换为空间坐标P

【技术实现步骤摘要】
融合激光与相机的目标物体识别与定位方法
本专利技术属于图像处理
，更具体地，本专利技术涉及一种融合激光与相机的目标物体识别与定位方法。
技术介绍
随着自主移动抓取机器人在服务和仓储物流领域有着越来越广泛的应用，其定位导航技术也越发重要。自主移动抓取机器人主要分为移动平台和机械臂，移动平台的定位导航主要使用激光或视觉SLAM，地图的分辨率比较低，定位精度不高，因此在机械臂对目标物体进行一系列操作之前，必须对目标物体进行识别和精定位。现有基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法，进行了双目视觉和激光雷达的机器人目标定位，该方案也只是采用激光和相机进行目标物体的定位识别，并没有对样本和计算结果进行评估，精确性有待进一步提高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种融合激光与相机的目标物体识别与定位，旨在改善上述问题。本专利技术是这样实现的，一种融合激光与相机的目标物体识别与定位方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、启动激光雷达获取扫描点云，同时启动双目相机采集图像；S2、将双目相机采集到的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种融合激光与相机的目标物体识别与定位方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：/nS1、启动激光雷达获取扫描点云，同时启动双目相机采集图像；/nS2、将双目相机采集到的两帧图像输入神经网络模型，依次输出两帧带区域框的目标物体图像，计算目标物体中心的图像坐标；/nS3、将目标物体中心的图像坐标转换为世界坐标系下的空间坐标P

【技术特征摘要】
1.一种融合激光与相机的目标物体识别与定位方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
S1、启动激光雷达获取扫描点云，同时启动双目相机采集图像；
S2、将双目相机采集到的两帧图像输入神经网络模型，依次输出两帧带区域框的目标物体图像，计算目标物体中心的图像坐标；
S3、将目标物体中心的图像坐标转换为世界坐标系下的空间坐标Pcam、并计算目标物体中心距雷达及相机所在平面的距离dcam；
S4、激光雷达通过点云图像获取目标物体中心的空间坐标Plas，及该目标物体中心距激光及相机所在平面的距离dlas；
S5、计算距离偏差ddis＝|dlas-dcam|，若距离偏差大于或等于阈值dp，则执行步骤S1，若距离偏差小于阈值dp，则返回目标物体的中心坐标。


2.如权利要求1所述融合激光与相机的目标物体识别与定位方法，其特征在于，目标物体的中心坐标为：(λcamPcam+λlasPlas)，其中，α为权重调整因子，Plas为雷达获取的目标物体中心的空间坐标，Pcam为双目相机获取的目标空间中心的空间坐标。


3.如权利要求1所述融合激光与相机的目标物体识别与定位方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐印赟，郑亮，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：安徽;34