一种基于网格背景布虚拟定位林火方法技术

本发明专利技术公开了一种基于网格背景布虚拟定位林火方法，包括步骤：一、利用网格背景布进行视野内方位角标定；二、确定林火着火点方位角；三、选取初始逼近距离并得到初始逼近点坐标；四、测距仪瞄准初始逼近点并获取测距仪与初始逼近点之间的方位角和距离；五、获取初始误差距离；六、判断初始误差距离是否大于误差阈值；七、获取修正逼近距离并得到修正逼近点坐标；八、测距仪瞄准修正逼近点并获取测距仪与修正逼近点之间的方位角和距离；九、获取修正误差距离；十、直至修正误差距离不大于误差阈值，输出林火着火点的坐标。本发明专利技术利用标定的像素点快速获取林火着火点方位角，测距仪可以实时获取指向终点的距离，解算出林火着火点坐标，也适用夜晚。

【技术实现步骤摘要】
一种基于网格背景布虚拟定位林火方法
本专利技术属于林火定位
，具体涉及一种基于网格背景布虚拟定位林火方法。
技术介绍
森林火灾是世界性林业重要灾害之一，具有突发性与随机性，能够在较短的时间内造成较大的损失。森林火灾在全球每年都发生很多起，有的由于发现不及时，最后演变成超大规模的森林火灾，从而造成林业资源的重大损失和全球性环境污染。因此，一旦有火灾发生，就必须以极快的速度采取扑救措施，但是扑救是否及时，完全取决于对森林火灾的定位发现是否及时。传统的森林火灾定位监测技术主要包括瞭望台监测、人工巡护监测、飞机航测、卫星监测以及无线传感网监测等。瞭望台监测需要修建瞭望台，需要人实时值守；人工巡护监测需要大量的人力巡逻，容易错过最佳预警时机，同时可能造成额外伤害；飞机航测成本高，连续性差；卫星监测周期长，灵活性差；无线传感网能达到红外的敏感度但布防太困难。而摄像头可以看见着火点，可知着火点的相对摄像头的方位角但是缺乏距离数据，无法独立实现着火点定位。测距仪可以测量距离，但是无法感知着火点位置。
技术实现思路
本专利技术所要解决的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于网格背景布虚拟定位林火方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤一、利用网格背景布进行视野内方位角标定，过程如下：/n步骤101、在林区内的高地(6)上安装立柱(5)，在立柱(5)上由上至下依次安装测距仪(2)和摄像头(1)，摄像头(1)的视野固定不变；/n步骤102、利用摄像头(1)拍摄林区图像，将摄像头(1)拍摄的视野范围内的林区图像上每个像素点与林区内实际地理位置点进行对应，虚拟出摄像头视野范围内的林区实际地理区域对应的网格背景布，存储摄像头(1)拍摄的视野范围内的林区图像上每个像素点对应的林区内实际地理位置点的方位角数据，实现对摄像头(1)拍摄的视野范围内的林区图像上每...

【技术特征摘要】
1.一种基于网格背景布虚拟定位林火方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一、利用网格背景布进行视野内方位角标定，过程如下：
步骤101、在林区内的高地(6)上安装立柱(5)，在立柱(5)上由上至下依次安装测距仪(2)和摄像头(1)，摄像头(1)的视野固定不变；
步骤102、利用摄像头(1)拍摄林区图像，将摄像头(1)拍摄的视野范围内的林区图像上每个像素点与林区内实际地理位置点进行对应，虚拟出摄像头视野范围内的林区实际地理区域对应的网格背景布，存储摄像头(1)拍摄的视野范围内的林区图像上每个像素点对应的林区内实际地理位置点的方位角数据，实现对摄像头(1)拍摄的视野范围内的林区图像上每个像素点的标定；
所述方位角包括偏航角和俯仰角，林区内实际地理位置点的方位角包括摄像头(1)的光轴与林区内实际地理位置点的偏航角和俯仰角；
步骤二、确定林火着火点方位角：利用摄像头(1)实时拍摄视野范围内的林区图像，当存在林火着火时，通过林区图像上林火着火点位置对应的像素点，确定林火着火点(3)的方位角；
步骤三、选取初始逼近距离并得到初始逼近点坐标，过程如下：
步骤301、调节测距仪(2)角度，使测距仪(2)的偏航角与林火着火点(3)的一致，利用测距仪(2)照射地面(4)，测距仪(2)照射在地面(4)上的位置位于林火着火点(3)靠近高地(6)的一侧，将此时测距仪(2)的输出距离参数视为初始逼近距离；
逼近距离为一线段Lt的长度，该线段Lt的起点为摄像头(1)的光心，该线段的终点c位于摄像头(1)的光心与林火着火点(3)连成的直线上；
逼近距离的终点为逼近点；
步骤302、根据公式计算初始逼近点的坐标(Xt0,Yt0,Zt0)，其中，Lt0为初始逼近距离，θM为林火着火点(3)的俯仰角，为林火着火点(3)的偏航角，G为摄像头(1)的光心位置的高程；
步骤四、测距仪瞄准初始逼近点并获取测...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘延飞，王艺辉，杨晶晶，李琪，李慧，田琦，李魁，
申请(专利权)人：中国人民解放军火箭军工程大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61