一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端技术

本发明专利技术公开一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端，用于简化用户对飞行器的操作难度，提高飞行器玩法的灵活性。本发明专利技术提供一种飞行器的飞行控制方法中，移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段；移动终端从飞行动作序列候选库中为N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；移动终端根据N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从音乐控制脚本中解析出飞行动作信息；移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息，飞行控制端设置在飞行器上，由飞行控制端按照飞行动作信息调整飞行器的飞行姿态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端。
技术介绍
飞行器在国民经济、军事上都有很多应用，目前飞行器己被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信息采集装置等设备，遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。目前飞行器在执行飞行动作时通常采用如下两种方案：1、飞行器在飞行过程中，用户通过人工控制遥控器上的摇杆，手动控制飞行器执行各种飞行动作，飞行器按照遥控器的控制指令进行不同的飞行动作。2、用户通过配套使用的手持设备模拟控制摇杆实现飞行动作，手持设备可以是指智能手机、平板电脑等移动设备。基于上述目前的方案中，传统的飞行器控制飞行方法需要用户手动实时地操作遥控器对飞行器进行操控，对用户的操作难度大，且每次操控都不可能使飞行器达到一致的飞行动作，用户操作流程复杂。而通过手持设备来控制飞行器飞行的解决方案中仍然需要模拟操作摇杆控制飞行器的旋翼转动，这并没有改变由用户操控飞行器执行飞行动作的本质，对于用户而言都存在操作流程复杂的问题。因此，已有的飞行控制方法都存在控制飞行器不够灵活和不便捷的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端，用于简化用户对飞行器的操作难度，提高飞行器玩法的灵活性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种飞行器的飞行控制方法，包括：移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，所述N为大于1的自然数；所述移动终端从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与所述N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；所述移动终端根据所述N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从所述音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：所述N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。第二方面，本专利技术实施例还提供一种飞行器的飞行控制方法，包括：飞行控制端获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；所述飞行控制端从所述飞行动作信息中解析出与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，所述N为大于1的自然数；所述飞行控制端对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；所述飞行控制端按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。第三方面，本专利技术实施例还提供一种移动终端，包括：音乐分片模块，用于对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，所述N为大于1的自然数；动作序列匹配模块，用于从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与所述N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；脚本解析模块，用于根据所述N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从所述音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：所述N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；接口调用模块，用于调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。第四方面，本专利技术实施例提供的一种飞行控制端，包括：获取模块，用于获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；解析模块，用于从所述飞行动作信息中解析出与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，所述N为大于1的自然数；融合模块，用于对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；控制模块，用于按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：在本专利技术实施例中，由于移动终端可以对输入的音乐文件分片为N个音乐片段，分别对每个音乐片段从飞行动作序列候选库中匹配出一个已选飞行动作序列，根据N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，因此移动终端就可以通过对音乐控制脚本的解析得到飞行动作和动作参数，移动终端中还设置有编程接口，通过调用编程接口可以完成向飞行控制端发送飞行动作信息的功能。本专利技术实施例移动终端可以根据音乐文件来制作出音乐控制脚本，通过音乐控制脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本专利技术实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本专利技术实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器完成基于音乐文件的飞行控制，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的飞行器的飞行控制方法中移动终端和飞行控制端的交互场景示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种飞行器的飞行控制方法的流程方框示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种飞行器的飞行控制方法的流程方框示意图；图4为本专利技术实施例提供的飞行器基于音乐文件的控制飞行的应用场景示意图；图5为本专利技术实施例提供的调用编程接口控制无人机飞行的应用场景示意图；图6为本专利技术实施例提供的对音乐文件进行波形分片的示意图；图7为本专利技术实施例提供的为音频片段选择飞行动作序列的匹配过程示意图；图8-a为本专利技术实施例提供的一种移动终端的组成结构示意图；图8-b为本专利技术实施例提供的一种音乐分片模块的组成结构示意图；图8-c为本专利技术实施例提供的一种动作序列匹配模块的组成结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的另一种飞行控制端的组成结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的飞行器的飞行控制方法应用于移动终端的组成结构示意图；图11为本专利技术实施例提供的飞行器的飞行控制方法应用于飞行控制端的组成结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端，用于简化用户对飞行器的操作难度，提高飞行器玩法的灵活性。为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，所述N为大于1的自然数；所述移动终端从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与所述N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；所述移动终端根据所述N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从所述音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：所述N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，所述N为大于1的自然数；所述移动终端从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，得到与所述N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列；所述移动终端根据所述N个已选飞行动作序列生成音乐控制脚本，并从所述音乐控制脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：所述N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端对输入的音乐文件进行分片处理，得到N个音乐片段，包括：所述移动终端对输入的音乐文件进行波形分析，得到所述音乐文件的波形图案；所述移动终端按照波形振幅对所述音乐文件的波形图案进行分片处理从而得到N个波形分片，以及从所述音乐文件中获取与所述N个波形分片对应的文件数据得到N个音乐片段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端按照波形振幅对所述音乐文件的波形图案进行分片处理从而得到N个波形分片，包括：所述移动终端将所述音乐文件的波形图案中连续的至少一个波形波谷划分为一个波形分片，从而得到所述波形图案对应的N个波形分片。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端从飞行动作序列候选库中为所述N个音乐片段中的每个音乐片段分别匹配出一个飞行动作序列，包括：所述移动终端获取所述N个音乐片段中的每个音乐片段的播放时间长度；所述移动终端根据所述每个音乐片段的播放时间长度从飞行动作序列候选库中选择出动作执行时间长度与所述播放时间长度满足时间约束关系的飞行动作序列作为已选飞行动作序列，其中，对于每个音频片段都从所述飞行动作序列候选库中选择出一个已选飞行动作序列。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述时间约束关系包括：所述动作执行时间长度小于或等于所述播放时间长度，且所述动作执行时间长度大于或等于所述播放时间长度减去时间下限控制阈值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行动作的动作类型包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型；当所述动作类型包括所述起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；当所述动作类型包括所述方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；当所述动作类型包括所述公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；当所述动作类型包括所述自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；当所述动作类型包括所述摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行动作信息还包括：调用所述飞行动作的时间点；所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，包括：所述移动终端按照所述时间点调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，并且按照所述时间点调用所述移动终端的音频接口对输入的所述音乐文件进行播放。8.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：飞行控制端获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；所述飞行控制端从所述飞行动作信息中解析出与音乐文件的N个音乐片段匹配的N个已选飞行动作序列各自包括的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，所述N为大于1的自然数；所述飞行控制端对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；所述飞行控制端按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述飞行动作的动作类型包括起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；当所述飞行动作的动作类型包括方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；当所述飞行动作的动作类型包括公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；当所述飞行动作的动作类型包括自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；当所述飞行动作的动作类型包括摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行控制端对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数，包括：所述飞行控制端根据所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和横滚角；所述飞行控制端确定所述姿态融合参数包括：调整后的航点位置和调整后的偏航角或俯仰角或横滚角。11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行控制端获取移...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨夏，杨瑞波，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44