一种飞行器的控制方法及控制终端技术

本发明专利技术实施例公开了一种飞行器的控制方法，包括：接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；根据所述触屏操作确定虚拟触控区域；通过所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；向所述飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。本发明专利技术实施例还提供一种控制终端。本发明专利技术实施例只要操作人员大致掌握控制终端中可操作区域的范围，即可对控制终端进行盲操作，通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能飞行器
，尤其涉及一种飞行器的控制方法及控制终端。
技术介绍
随着无人驾驶技术的不断进步，越来越多的科技公司致力于开发可自主飞行或者遥控驾驶的飞行器。这类飞行器能够在空中飞行或者停留，在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾和影视拍摄等领域得到了广发应用。目前，遥控驾驶飞行器的方式主要为，通过安装在移动终端上的应用程序来操作飞行器飞行。控制飞行器飞行的应用程序拥有虚拟摇杆，虚拟摇杆通常为移动终端屏幕的某一个位置，操作人员通过控制虚拟摇杆来控制飞行器飞行或者在空中停留。然而，虽然操作人员可以通过控制移动终端上的虚拟摇杆来控制飞行器，但是该虚拟摇杆的位置是固定的，在触摸虚拟摇杆时并没有反馈机制。为了避免操作出现失误，操作人员需要经常查看移动终端屏幕上的虚拟摇杆，这样会导致操作人员无法实时掌握飞行器的飞行情况，容易影响操控的安全性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制方法及控制终端，可以通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。有鉴于此，本专利技术第一方面提供一种飞行器的控制方法，包括：接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；根据所述触屏操作确定虚拟触控区域；通过所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；向所述飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。本专利技术第二方面提供一种控制终端，包括：接收模块，用于接收可操作区域中的触屏操作，所述触屏操作包括触屏起始点以及触屏操作轨迹，所述触屏起始点位于所述可操作区域中的任意位置；第一确定模块，用于根据所述接收模块接收的所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；第一发送模块，用于向所述飞行器发送所述第一确定模块确定的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术实施例中，提供了一种飞行器的控制方法，可以在控制终端可操作区域中接收操作人员触发的触屏操作，且该触屏操作的触屏起始点落在可操作区域中的任意位置，只要操作人员大致掌握控制终端中可操作区域的范围，即可对控制终端进行盲操作，通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。附图说明图1A为本专利技术实施例中飞行器控制系统框架图；图1为本专利技术实施例中虚拟摇杆的显示示意图；图2为本专利技术实施例中飞行器的控制方法一个实施例示意图；图3为本专利技术应用场景中控制终端控制飞行器飞行的一个流程示意图；图4为本专利技术应用场景中通过虚拟按键接收触屏操作的一个示意图；图5为本专利技术应用场景中控制终端控制飞行器飞行的另一个流程示意图；图6为本专利技术应用场景中通过虚拟按键接收触屏操作的另一个示意图；图7为本专利技术实施例中控制终端一个实施例示意图；图8为本专利技术实施例中控制终端另一个实施例示意图；图9为本专利技术实施例中控制终端另一个实施例示意图；图10为本专利技术实施例中控制终端另一个实施例示意图；图11为本专利技术实施例中控制终端另一个实施例示意图；图12为本专利技术实施例中控制终端另一个实施例示意图；图13为本专利技术实施例中控制终端一个结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制方法及控制终端，可以通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。应理解，本专利技术实施例应用于飞行器控制系统，请参阅图1A，图1A为本专利技术实施例中框架图，如图1A所示，飞行器控制系统中包括了移动终端，以及被移动终端控制的飞行器。其中，移动终端具有相应的显示界面，用户可以在显示界面上的可操作区域中进行触屏操作，移动终端根据用户的触屏操作生成一个虚拟触控区域，如果用户用另一只手同时在可操作区域中进行触屏操作时，移动终端还可以生成另一个虚拟触控区域，两个虚拟操作区域所接收的触屏操作轨迹用于生成不同的飞行控制信息。应理解，本专利技术实施例中利用控制终端上的虚拟摇杆控制飞行器飞行，虚拟摇杆可以包括左摇杆和右摇杆，具体请参阅图1，图1为本专利技术实施例中虚拟摇杆的显示示意图，如图所示，左边的虚拟摇杆可以通过点击或者按压三角形区域进行操作，在实际应用中，也可以点击或者按压三角形周边的区域进行相应操作。右边的虚拟摇杆则可以通过从中心圆形处滑动至中心圆形外的区域进行操作，本方案主要采用右边的虚拟摇杆形式进行操作，这样便于获取触屏操作轨迹。应理解，本专利技术方案主要应用于飞行器的操作，飞行器(英文全称：UnmannedAerialVehicle，英文缩写：UAV)就是利用无线遥控或程序控制来执行特定航空任务的飞行器，指不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导，既能一次性使用也能进行回收，又能够携带致命性和非致命性有效负载。需要说明的是，飞行器可以是无人机，也可以是航模飞机，还可以是其他飞行机器，此处不做限定。需要说明的是，控制终端可以是智能手机、平板电脑或者个人数字助理(英文全称：PersonalDigitalAssistant，英文缩写：PDA)等，此处以智能手机为例进行介绍，然而并不应构成对本专利技术方案的限定。请参阅图2，本专利技术实施例中飞行器的控制方法一个实施例包括：101、接收可操作区域中的触屏操作，其中，触屏操作位于可操作区域中的任意位置；本实施例中，控制终端在可操作区域中接收用户发起的触屏操作，该触屏操作为一条触屏操作轨迹，包含了触屏操作轨迹的起始点和结束点。而触屏起始电可以位于可操作区域中的任意位置。可操作区域的范围小于控制终端显示界面的范围。通常情况下，可以将触屏起始点设置为坐标原点，并建立以触屏起始点为坐标原点的笛卡尔坐标系，该笛卡尔坐标系具有一定的范围，超过这个范围之外的笛卡尔坐标系可能无法识别触屏操作。在实际应用中，可以采用边界检验的方法保证可操作区域的稳定性，关于边界校验的主要结果有边界定理和原象定理。102、根据触屏操作确定虚拟触控区域；本实施例中，控制终端根据用户触发的触屏操作确定对应的虚拟触控区域，该虚拟触控区域可以是一个圆形区域或者矩形区域，还可以是其他形状的区域，此处不做限定。103、通过虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；本实施例中，用户可以子啊虚拟触控区域中进行触屏操作，控制终端根据用户的触屏操作生成对应的触屏操作轨迹。104、根据触屏操作轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；根据所述触屏操作确定虚拟触控区域；通过所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；向所述飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；根据所述触屏操作确定虚拟触控区域；通过所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；向所述飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述触屏操作确定虚拟触控区域，包括：获取所述触屏操作在所述可操作区域中的位置信息；根据所述位置信息确定所述触屏操作对应的所述虚拟触控区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述虚拟触控区域位于所述可操作区域中的第一区域；所述根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息，包括：在所述第一区域中检测所述触屏操作轨迹的第一位移量，其中，不同大小的所述第一位移量对应不同程度的飞行调节；根据所述第一位移量确定第一控制参数与第二控制参数，所述第一控制参数与所述第二控制参数为所述第一位移量的分向量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述虚拟触控区域位于所述可操作区域中的第二区域；所述根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息，包括：在所述第二区域中检测所述触屏操作轨迹的第二位移量，其中，不同大小的所述第二位移量对应不同程度的飞行调节；根据所述第二位移量确定第三控制参数与第四控制参数，所述第三控制参数与所述第四控制参数为所述第二位移量的分向量。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一控制参数为飞行控制参数集合中的任一项，所述飞行控制参数集合包括飞行俯仰角、飞行横滚角、飞行偏航角以及飞行升降值；所述第二控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数后的任一项；所述第三控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数以及所述第二控制参数后的任一项；所述第四控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数、所述第二控制参数以及所述第三控制参数后的一项。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收可操作区域中的触屏操作之后，所述方法还包括：根据所述触屏操作生成并反馈触屏反馈指令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述飞行器发送所述飞行控制信息之后，所述方法还包括：若在所述可操作区域中未检测到所述触屏操作，则向所述飞行器发送飞行停止指令，所述飞行停止指令用于指示所述飞行器保持悬停状态或者进入降落状态。8.一种控制终端，其特征在于，包括：接收模块，用于接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；第一确定模块，用于根据所述接收模块接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨瑞波，黄盈，申俊峰，荆彦青，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44