一种不确定环境下的无人飞行器编队协同搜索和动态任务分配方法组成比例

本发明专利技术一种不确定环境下的无人飞行器编队协同搜索和动态任务分配方法，不仅给出了无人飞行器编队协同动态任务分配策略，且设计了具体的导引规律，采用圆弧航路作为无人机执行任务的航路，包括步骤一：确定单架无人机维护的数据结构；步骤二：确定无人机的飞行模式；步骤三：确定无人机执行任务的优势函数；步骤四：确定动态任务分配流程；步骤五：确定飞行器的搜索与执行任务的导引律。本发明专利技术相对于基于现代优化算法的任务分配方法，降低了单架无人机的计算负载，适用于实时性较强且环境不确定的条件；相对于基于市场机制拍卖算法的任务分配方法，降低了无人机间进行的通信次数和单架无人机的计算负载，保证了广播无人机执行任务的实时性。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种不确定环境下的无人飞行器编队协同动态任务分配策略，属于飞行编队制导控制
，具体涉及一种不确定环境下的无人飞行器编队协同搜索和动态任务分配方法。
技术介绍
当前已经有多达三十多个国家投入大量人力和财力从事无人机的研究和生产。经 过二十年的发展，该项技术已经比较成熟，在军民各个领域发挥着作用，尽管如此，单架无人机在遂行任务时存在着一些问题，例如单架无人机可能受到传感器的数量限制，不能从多角度全方位的对目标区域进行观察，面临大面积搜索任务时，不能有效的覆盖整个搜索区域；如果执行的是救援任务，单架无人机在载荷方面受到限制，往往影响整个救援的效能，带来更大损失，另外，一旦单架无人机出现故障，必须立即中断任务返回，可能会延误救援时机。近年来由于环境的复杂性和任务的多重性，单架无人机已经无法满足对地攻击与救援的需要，针对单架无人机的上述缺点，近些年国外提出了多无人机共同遂行任务的概念并取得了一定的研究成果，多无人机共同遂行任务的方式可以显著提高无人机整体的作战和救援效能，可以增加执行任务的成功率和抗突发事件的能力，基于上述优势，多无人机共同遂行飞行任务将成为今后无人机发展的一个重本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种不确定环境下的无人飞行器编队协同搜索和动态任务分配方法，其特征在于：采用圆弧航路作为无人机执行任务的航路，包括以下几个步骤：步骤一：确定单架无人机维护的数据结构；在无人机编队中每架无人机的机载计算机中存储：（1）无人机自身序号UID；（2）每个无人机所执行任务序号TID，当无人机处于搜索模式时无人机所执行任务号TID为？1；（3）无人机自身所搭载的任务载荷x为载荷种类；当中所有元素为0，此时无人机进入搜索模式；（4）无人机执行TID号任务时需要的载荷中元素代表任务所需的不同种类的载荷，当所有元素全部为0时，表示任务完成，在搜索模式下为空；步骤二：确定无人机的飞行模式；将无人机的飞行模式分为...

【技术特征摘要】
1.一种不确定环境下的无人飞行器编队协同搜索和动态任务分配方法，其特征在于采用圆弧航路作为无人机执行任务的航路，包括以下几个步骤 步骤一确定单架无人机维护的数据结构； 在无人机编队中每架无人机的机载计算机中存储 (1)无人机自身序号WD； (2)每个无人机所执行任务序号TID，当无人机处于搜索模式时无人机所执行任务号TID 为-I ； (3)无人机自身所搭载的任务载荷=勝—JisiyA ； X为载荷种类；当^中所有元素为O，此时无人机进入搜索模式； (4)无人机执行TID号任务时需要的载荷/ ,......,^nm........fImJ ，甩m中7U素代表任务所需的不同种类的载荷，当所有元素全部为O时，表示任务完成，在搜索模式下及;《 ,为空； 步骤二 确定无人机的飞行模式； 将无人机的飞行模式分为搜索模式和执行模式，搜索模式又分为广播模式和响应模式，其中，无人机在探测区域内没有发现可执行的任务，在通信半径内也没有其他...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴森堂，孙健，胡楠希，杜阳，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：