【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种轨道交通列车全速密贴运行控制曲线的自适应计算方法,特别是涉及一种用于轨道交通列车运行控制系统的列车全速密贴运行控制曲线的自适应计算方法。
技术介绍
轨道交通列车运行控制系统的列车全速密贴运行控制曲线作为最高运行效率的列车运行曲线,是线路运输能力、ATS(Automatic Train Supervision system,列车自动监控系统)时刻表调整、闭塞设计优化、配线方案设计等的基础,是轨道交通运营综合服务水平的关键影响因素之一。轨道交通列车全速密贴运行控制曲线由列车牵引运行曲线、巡航运行曲线和制动运行曲线组成。根据事先预算得出的列车全速运行参考曲线(无列车牵引运行参考曲线),参照线路实际条件和车辆、信号、舒适度控制等参数,采用相关的列车运行控制计算方法,实时计算得出列车牵引运行曲线、与列车全速运行参考曲线紧密贴合的列车巡航运行曲线和制动运行曲线,形成列车全速密贴运行控制曲线,并满足停站精度设计要求。既有列车运行控制计算方法通常采用PI(proportional integral controller比例调节和积分调节)控制和滑膜控制等传统工业控制方法,完成列车全速密贴运行控制曲线的实时计算。其中,PI控制方法由比例单元P、积分单元I组成,通过设置比例放大系数和积分时间2个全局性运行控制参数,获得列车全速密贴运行控制曲线;滑膜控制器是由滑膜控制模型和PI控制器组成,滑膜控制模型通过制定切换函数(全局性运行控制函数)、设置函数相关常量确定参考加速度(减速度为负值,下同),并交由PI控制器实现列车
运行控制。既有列车运行控 ...
【技术保护点】
一种轨道交通列车全速密贴运行控制曲线的自适应计算方法,其特征在于,包括以下步骤:确定列车运行路径和列车全速运行参考曲线;计算列车牵引运行曲线;计算列车牵引运行曲线与其他参考曲线相交段;计算列车巡航运行曲线;计算列车巡航运行曲线与其他参考曲线相交段;计算列车制动运行曲线;计算列车制动运行曲线与其他参考曲线相交段;按照列车运行方向,生成列车全速密贴运行控制曲线。
【技术特征摘要】
1.一种轨道交通列车全速密贴运行控制曲线的自适应计算方法,其特征在于,包括以下步骤:确定列车运行路径和列车全速运行参考曲线;计算列车牵引运行曲线;计算列车牵引运行曲线与其他参考曲线相交段;计算列车巡航运行曲线;计算列车巡航运行曲线与其他参考曲线相交段;计算列车制动运行曲线;计算列车制动运行曲线与其他参考曲线相交段;按照列车运行方向,生成列车全速密贴运行控制曲线。2.如权利要求1所述的自适应计算方法,其特征在于,计算列车牵引运行曲线所采用的计算公式包括:公式一: S i + 1 = ∫ 0 t sample v i dt sample + ∫ 0 t sample 1 2 ( a i + 1 - a wi + 1 ) dt sample 2 ; ]]>公式二: v i + 1 = v i + ∫ 0 t sample ( a i + 1 - a wi + 1 ) dt sample ; ]]>公式三: a i + 1 - a wi + 1 = ( a i - a wi ) + j ∫ 0 t sample dt sample ; ]]>其中,Si+1为当前采样周期至下一采样周期的列车位移;vi为当前采样周期的列车瞬时速度;vi+1为下一采样周期的列车瞬时速度;j为冲击极限,为列车加速度的变化率限制;ai为当前第i个采样周期的加速度;ai+1为下一第i+1个采样周期的加速度;awi为当前第i个采样周期的列车运行阻力加速度;awi+1为下一第i+1个采样周期的列车运行阻力加速度;tsample为列车运行控制系统的采样周期;列车运行阻力aw的计算公式为:公式四: a w = a w 0 + α w i + α w r + α w s ; ]]>其中,为基本阻力加速度,为坡道阻力加速度,为曲线阻力加速度,为隧道空气阻力加速度;的计算公式为:公式五:其中v为列车运行速度;的计算公式为:公式六: a w i = [ i 1 × l + i 2 × ( L - l ) ] g ...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘循,洪海珠,牛振宇,张琼燕,赵霞,丁建中,王潇骁,付长尧,谢凌涛,金捷,陆晓地,鲍旭,
申请(专利权)人:上海申通地铁集团有限公司,上海交通大学,
类型:发明
国别省市:上海;31
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