一种无人驾驶压路机制造技术

本发明专利技术一种无人驾驶压路机，包括压路机和与压路机相连的道路检测装置，其中，道路检测装置包括依次连接的图像采集模块、彩色图像预处理模块和道路自适应检测模块，所述道路自适应检测模块用于检测、合并道路区域，并将剩余区域全部映射到非道路区域中，道路自适应检测模块包括直方图阈值粗分割子模块、道路识别子模块、网络训练子模块和车辆引导线提取子模块；本发明专利技术大大简化了图像分析和处理的工作量，可以得到比较完整的区域，且识别效率高，达到了对道路进行自适应检测的要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能车
，具体涉及一种无人驾驶压路机。
技术介绍
汽车在给人们生活带来极大方便的同时也带来了很多社会问题：汽车造成的道路交通事故逐年大幅度增加、汽车造成的道路拥堵日益严重，造成大量的人员伤亡和财产损失。研究高效的车辆自主导航技术，是降低交通事故发生率的有效手段。在众多的可用于车辆导航的信息中，视觉信息作为道路及外部环境的感知来源具有其他信息无法比拟的优势，而对道路进行检测成为摆在其面前的第一大难题。压路机在工程机械中属于道路设备的范畴，广泛用于高等级公路、铁路、机场跑道、大坝、体育场等大型工程项目的填方压实作业，可以碾压沙性、半粘性及粘性土壤、路基稳定土及沥青混凝土路面层。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种无人驾驶压路机。本专利技术的目的采用以下技术方案来实现：一种无人驾驶压路机，包括压路机和道路检测装置，其中压路机包括：前钢轮、前叉脚、前车架，所述的前钢轮通过前叉脚连接有前车架，前车架尾部通过铰接架连接有后车架，后车架通过后叉脚连接有后钢轮，其特征在于：所述的前车架上部设置有驾驶棚，驾驶棚内部设置有驾驶室，前车架左右两端垂直设置有脚踏板，前车架与前钢轮之间上下设置有两个刮泥板支座，后车架与后钢轮之间上下设置有两个刮泥板支座。优选地，所述的脚踏板焊接在侧板的矩形长孔内。优选地，其特征是，所述的刮泥板支座中部的长槽孔通过两个螺栓连接前车架，刮泥板支座头部通过螺栓连接有刮泥板。优选地，所述道路检测装置包括依次连接的图像采集模块、彩色图像预处理模块和道路自适应检测模块；所述图像采集模块用于采集外界信息的彩色图像；所述彩色图像预处理模块用于对彩色图像进行投影预处理，预处理时采用HSV模型，彩色图像的预处理结果根据亮度分量V的数值在色调分量H、饱和度分量S、亮度分量V三个分量之间选择，当存在饱和度过低或者亮度过低或者过高时，图像分割主要依靠亮度分量V的信息，其余情况下，采用色调分量H进行目标提取；所述道路自适应检测模块用于检测、合并道路区域，并将剩余区域全部映射到非道路区域中；所述道路自适应检测模块包括：(1)直方图阈值粗分割子模块，用于对由彩色图像预处理模块预处理后的图像进行粗分割，其对预处理后的图像进行直方图构造，并采用直方图多阈值法、以波谷点的位置作为阈值对预处理后的图像进行粗分割，采用如下算法对所述波谷点进行选择：设Pi为灰度值为i的像素点在预处理后的图像中出现的频率，让Pi与其相邻的局部邻域Pt作比较，Pt＝{Pi-n,...,Pi-1,Pi+1,...Pi+n本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶压路机，包括压路机和道路检测装置，其中压路机包括：前钢轮、前叉脚、前车架，所述的前钢轮通过前叉脚连接有前车架，前车架尾部通过铰接架连接有后车架，后车架通过后叉脚连接有后钢轮，其特征在于：所述的前车架上部设置有驾驶棚，驾驶棚内部设置有驾驶室，前车架左右两端垂直设置有脚踏板，前车架与前钢轮之间上下设置有两个刮泥板支座，后车架与后钢轮之间上下设置有两个刮泥板支座。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶压路机，包括压路机和道路检测装置，其中压路机包括：前钢轮、前叉脚、前车架，所述的前钢轮通过前叉脚连接有前车架，前车架尾部通过铰接架连接有后车架，后车架通过后叉脚连接有后钢轮，其特征在于：所述的前车架上部设置有驾驶棚，驾驶棚内部设置有驾驶室，前车架左右两端垂直设置有脚踏板，前车架与前钢轮之间上下设置有两个刮泥板支座，后车架与后钢轮之间上下设置有两个刮泥板支座。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶压路机，其特征是，所述的脚踏板焊接在侧板的矩形长孔内。3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶压路机，其特征是，所述的刮泥板支座中部的长槽孔通过两个螺栓连接前车架，刮泥板支座头部通过螺栓连接有刮泥板。4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶压路机，其特征是，道路检测装置包括依次连接的图像采集模块、彩色图像预处理模块和道路自适应检测模块；所述图像采集模块用于采集外界信息的彩...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：蔡雄，
类型：发明
国别省市：浙江;33