一种电杆搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供一种电杆搬运机器人，包括车身、4组行走机构、抓取机构、2根加强梁、传感器模块，其特征在于：所述的4组行走机构固定安装在车身上方；所述的抓取机构转动安装在车身的2个中心轴固定架之间；所述的2根加强梁用螺栓固定安装在4组行走机构的4个支撑座上方的安装孔上；所述的传感器模块固定安装在1根加强梁上方的安装槽上；本发明专利技术采用4组行走机构进行联动，具有4组卡爪，每次可运载4根电杆，减小了劳动力成本，降低工作危险性，提高了搬运效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力电网
，特别涉及一种电杆搬运机器人。
技术介绍
电杆架设是电力施工的重要阶段，电杆搬运过程需要起重机和很多人共同完成，并且效率低下，存在危险性，所以急需一种电杆搬运机器人解决上述问题。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种电杆搬运机器人，其采用4组行走机构进行联动，具有4组卡爪，每次可运载4根电杆。本专利技术所使用的技术方案是：一种电杆搬运机器人，包括车身、4组行走机构、抓取机构、2根加强梁、传感器模块，其特征在于：所述的4组行走机构固定安装在车身上方；所述的抓取机构转动安装在车身的2个中心轴固定架之间；所述的2根加强梁用螺栓固定安装在4组行走机构的4个支撑座上方的安装孔上；所述的传感器模块固定安装在1根加强梁上方的安装槽上；所述的车身，包括2根大梁、蜗杆固定座、蜗杆、伺服电机、2个中心轴固定架、动力单元，所述的2根大梁上设有4组行走机构、蜗杆固定座、2个中心轴固定架、动力单元安装孔；所述的蜗杆固定座通过螺栓固定安装在2根大梁上方的安装孔上；所述的伺服电机固定安装在蜗杆固定座一侧；所述的蜗杆一端固定连接在伺服电机电机轴上，另一端转动安装在蜗杆固定座另一侧安装孔内；所述的2个中心轴固定架通过螺栓固定安装在2根大梁上方的安装孔上；所述的动力单元通过螺栓固定安装在2根大梁底部的安装孔上；所述的行走机构，包括支撑座、电动轮、轮胎、2个第一液压缸，所述的支撑座下端面设有电动轮固定支架、第一液压缸、加强梁4安装孔；所述的电动轮电机轴固定安装在支撑座下端面的固定支架上；所述的轮胎安装在电动轮上；所述的2个第一液压缸通过顶部法兰盘，用螺栓固定安装在支撑座上的第一液压缸安装孔上，另一端通过端部的法兰盘用螺栓固定安装在大梁的安装孔上；所述的抓取机构，包括蜗轮、中心轴、16个卡爪、16个第二液压缸、8个卡爪支架、16个液压缸支座、16个第二液压缸支架，所述的中心轴上设有8个卡爪支架、16个液压缸支座，所述的中心轴一端设有蜗轮，所述的蜗轮与蜗杆啮合；所述的中心轴转动安装在 2个中心轴固定架的固定孔内；所述的16个卡爪每两个一对铰接在8个卡爪支架上，所述的每个卡爪上设有一个第二液压缸支架；所述的第二液压缸一端铰接在液压缸支座上，另一端铰接在第二液压缸支架上；所述的液压缸通过油管连接到动力单元上；所述的传感器模块、电动轮动过导线连接到动力单元上。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：本专利技术采用机器人代替人力，减小了劳动力成本，降低工作危险性，提高了搬运效率。附图说明图1、图5为本专利技术的组装完成后的结构示意图。图2、图3为本专利技术组装完成后局部放大。图4为本专利技术的行走机构结构示意图。附图标号：1-车身；2-行走机构；3-抓取机构；4-加强梁；5-传感器模块；6-电杆；101-大梁；102-蜗杆固定座；103-蜗杆；104-伺服电机；105-中心轴固定架；106-动力单元；201-支撑座；202-电动轮；203-轮胎；204-第一液压缸；301-蜗轮；302-中心轴；303-卡爪；304-第二液压缸；305-卡爪支架；306-液压缸支座；307-第二液压缸支架。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种电杆搬运机器人，包括车身1、4组行走机构2、抓取机构3、2根加强梁4、传感器模块5，其特征在于：所述的4组行走机构2固定安装在车身1上方；所述的抓取机构3转动安装在车身1的2个中心轴固定架105之间；所述的2根加强梁4用螺栓固定安装在4组行走机构2的4个支撑座201上方的安装孔上；所述的传感器模块5固定安装在1根加强梁4上方的安装槽上；所述的车身1，包括2根大梁101、蜗杆固定座102、蜗杆103、伺服电机104、2个中心轴固定架105、动力单元106，所述的2根大梁101上设有4组行走机构、蜗杆固定座102、2个中心轴固定架105、动力单元106安装孔；所述的蜗杆固定座102通过螺栓固定安装在2根大梁101上方的安装孔上；所述的伺服电机104固定安装在蜗杆固定座102一侧；所述的蜗杆103一端固定连接在伺服电机104电机轴上，另一端转动安装在蜗杆固定座102另一侧安装孔内；所述的2个中心轴固定架105通过螺栓固定安装在2根大梁101上方的安装孔上；所述的动力单元106通过螺栓固定安装在2根大梁101底部的安装孔上；所述的行走机构2，包括支撑座201、电动轮202、轮胎203、2个第一液压缸204，所述的支撑座201下端面设有电动轮202固定支架、第一液压缸204、加强梁4安装孔；所述的电动轮202电机轴固定安装在支撑座201下端面的固定支架上；所述的轮胎203安装在电动轮202上；所述的2个第一液压缸204通过顶部法兰盘，用螺栓固定安装在支撑座201上的第一液压缸204安装孔上，另一端通过端部的法兰盘用螺栓固定安装在大梁101的安装孔上；所述的抓取机构3，包括蜗轮301、中心轴302、16个卡爪303、16个第二液压缸304、8个卡爪支架305、16个液压缸支座306、16个第二液压缸支架307，所述的中心轴302上设有8个卡爪支架305、16个液压缸支座306，所述的中心轴302一端设有蜗轮301，所述的蜗轮301与蜗杆103啮合；所述的中心轴302转动安装在 2个中心轴固定架105的固定孔内；所述的16个卡爪303每两个一对铰接在8个卡爪支架305上，所述的每个卡爪303上设有一个第二液压缸支架307；所述的第二液压缸304一端铰接在液压缸支座306上，另一端铰接在第二液压缸支架307上。以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，对于本领域的技术人员来说，本专利技术可以有各种更改和变化。凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本专利技术工作原理：本专利技术在使用时首先设定好需要搬运的电杆，通过4组行走机构联动走到电杆正上方，通过第一液压缸204伸长使车身1降低到卡爪303能够抓取电杆6的高度，每组卡爪303由2对组成，通过第二液压缸304伸长使一组卡爪303收紧抓住电杆6两端，抓取完成后第一液压缸204收缩使车身1升高，通过伺服电机104带动蜗杆103使蜗轮301旋转90°，带动抓取机构3转动90°，4组行走机构联动改变位置，重复以上步骤，完成第二根电杆6的抓取，抓取完成后行走到放置位置通过第一液压缸204伸长使车身1降低，卡爪303打开完成电杆6释放，第一液压缸204收缩使车身1升高，通过伺服电机104带动蜗杆103使蜗轮301旋转90°，带动抓取机构3转动90°，4组行走机构联动改变位置，重复以上步骤，完成电杆的搬运工作。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电杆搬运机器人，包括车身（1）、4组行走机构（2）、抓取机构（3）、2根加强梁（4）、传感器模块（5），其特征在于：所述的4组行走机构（2）固定安装在车身（1）上方；所述的抓取机构（3）转动安装在车身（1）的2个中心轴固定架（105）之间；所述的2根加强梁（4）用螺栓固定安装在4组行走机构（2）的4个支撑座（201）上方的安装孔上；所述的传感器模块（5）固定安装在1根加强梁（4）上方的安装槽上；所述的车身（1）包括2根大梁（101）、蜗杆固定座（102）、蜗杆（103）、伺服电机（104）、2个中心轴固定架（105）、动力单元（106），所述的2根大梁（101）上设有4组行走机构、蜗杆固定座（102）、2个中心轴固定架（105）、动力单元（106）安装孔；所述的蜗杆固定座（102）通过螺栓固定安装在2根大梁（101）上方的安装孔上；所述的伺服电机（104）固定安装在蜗杆固定座（102）一侧；所述的蜗杆（103）一端固定连接在伺服电机（104）电机轴上，另一端转动安装在蜗杆固定座（102）另一侧安装孔内；所述的2个中心轴固定架（105）通过螺栓固定安装在2根大梁（101）上方的安装孔上；所述的动力单元（106）通过螺栓固定安装在2根大梁（101）底部的安装孔上；所述的行走机构（2），包括支撑座（201）、电动轮（202）、轮胎（203）、2个第一液压缸（204），所述的支撑座（201）下端面设有电动轮（202）固定支架、第一液压缸（204）、加强梁（4）安装孔；所述的电动轮（202）电机轴固定安装在支撑座（201）下端面的固定支架上；所述的轮胎（203）安装在电动轮（202）上；所述的2个第一液压缸（204）通过顶部法兰盘，用螺栓固定安装在支撑座（201）上的第一液压缸（204）安装孔上，另一端通过端部的法兰盘用螺栓固定安装在大梁（101）的安装孔上；所述的抓取机构（3），包括蜗轮（301）、中心轴（302）、16个卡爪（303）、16个第二液压缸（304）、8个卡爪支架（305）、16个液压缸支座（306）、16个第二液压缸支架（307），所述的中心轴（302）上设有8个卡爪支架（305）、16个液压缸支座（306），所述的中心轴（302）一端设有蜗轮（301），所述的蜗轮（301）与蜗杆（103）啮合；所述的中心轴（302）转动安装在 2个中心轴固定架（105）的固定孔内；所述的16个卡爪（303）每两个一对铰接在8个卡爪支架（305）上，所述的每个卡爪（303）上设有一个第二液压缸支架（307）；所述的第二液压缸（304）一端铰接在液压缸支座（306）上，另一端铰接在第二液压缸支架（307）上。...

【技术特征摘要】
1.一种电杆搬运机器人，包括车身（1）、4组行走机构（2）、抓取机构（3）、2根加强梁（4）、传感器模块（5），其特征在于：所述的4组行走机构（2）固定安装在车身（1）上方；所述的抓取机构（3）转动安装在车身（1）的2个中心轴固定架（105）之间；所述的2根加强梁（4）用螺栓固定安装在4组行走机构（2）的4个支撑座（201）上方的安装孔上；所述的传感器模块（5）固定安装在1根加强梁（4）上方的安装槽上；所述的车身（1）包括2根大梁（101）、蜗杆固定座（102）、蜗杆（103）、伺服电机（104）、2个中心轴固定架（105）、动力单元（106），所述的2根大梁（101）上设有4组行走机构、蜗杆固定座（102）、2个中心轴固定架（105）、动力单元（106）安装孔；所述的蜗杆固定座（102）通过螺栓固定安装在2根大梁（101）上方的安装孔上；所述的伺服电机（104）固定安装在蜗杆固定座（102）一侧；所述的蜗杆（103）一端固定连接在伺服电机（104）电机轴上，另一端转动安装在蜗杆固定座（102）另一侧安装孔内；所述的2个中心轴固定架（105）通过螺栓固定安装在2根大梁（101）上方的安装孔上；所述的动力单元（106）通过螺栓固定安装在2根大梁（101）底部的安装孔上；所述的行走机构（2），包括支撑座（20...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：张学衡，
类型：发明
国别省市：河北;13