一种无人飞行器的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人飞行器的控制方法及装置，该方法包括：接收备降点基于备降请求返回的备降点响应信息，根据备降点信息响应信息，控制无人飞行器航行至备降点。也就是说，在无人飞行器无法返回目的地时，无人飞行器可以与附近的备降点通信，并根据备降点返回的响应信息来降落至备降点，这样保证无人飞行器可以在丢失目的地的情况下，稳定安全的降落至备降点，提升了无人飞行器返航的安全性以及稳定性。

Control method and device for unmanned aerial vehicle

The invention discloses a control method and a device for unmanned vehicle, the method comprises: receiving the alternate point of alternate request response information returned by alternate points based on alternate point information according to the response information, control of unmanned aircraft navigation to an alternate point. That is to say, can not return to the destination in the unmanned aircraft, unmanned aircraft and alternate point communication nearby, and according to the response information returned to the alternate landing to the alternate points, so as to ensure unmanned aircraft can be lost in the destination under the condition of stable and safe landing to the alternate point, enhance the return of the unmanned aircraft safety and stability.

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人飞行器
，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法及装置。
技术介绍
目前小微型无人飞行器开始得到广泛关注，由于小微型无人飞行器工作飞行高度不高，重量轻、飞行灵活，可以空中悬停，因此受到普通公众的广泛关注，并且其需求和应用领域不断被开发。作为一种常被用于视距内操作的无人飞行器而言，小微型无人飞行器通过无线通信的方式得以控制，并且这个通信频段往往是以2.4Ghz为主的频段来实施的。然而由于通信频段的资源有限、干扰强烈，不可控的影响因素也比较多，所以无人飞行器在空中受到干扰而无法被控制台所控制的情况下，如何能够回收无人飞行器是一个被广泛关注的问题。现有技术中提到了一种自动返航技术，其实就是在无人飞行器受到强烈干扰即将失控甚至已经失控的情况下，基于用户给出的指令或者自动的切换到自动完成返航的模式。该自动返航模式，基于之前存储的一个预留地址，来形成返航的目的地。然后在返航过程中，基本上是完全依赖于卫星导航定位系统来判断自身的位置，以及确认飞行的轨迹。但是自动返航模式的问题在于，容易受到环境的干扰，干扰较轻的时候，会导致无人飞行器在自动返航过程中发生位置丢失，严重时，甚至可能因为地磁、地形干扰等，导致自动返航朝向错误的方向飞行，这样造成无人飞行器自动返航的稳定性以及安全性较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人飞行器的控制方法及装置，用以解决现有技术中较强的干扰导致无人飞行器返航稳定性以及安全性较低的问题。其具体的技术方案如下：一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括：接收备降点基于备降请求返回的备降点响应信息，其中，所述备降点响应信息中至少包含了用于指示无人飞行器备降的指示信号；根据所述备降点响应信息，控制无人飞行器航行至所述备降点。可选的，在接收备降点基于备降请求返回的备降点响应信息之前，所述方法还包括：检测卫星定位导航信号或者控制台的控制信号是否持续中断；若是，则广播备降请求信号，所述备降请求信号中至少包含无人飞行器航行参数；若否，则继续航行。可选的，根据所述备降点信息，控制无人飞行器航行至所述备降点，包括：解析所述备降点信息，确定备降点的指示信号；根据所述指示信号，确定所述备降点的位置；根据所述位置，控制所述无人飞行器航行至所述备降点。可选的，根据所述指示信号，确定所述备降点的位置，包括：解析所述指示信号的信号强度值，调取出信号强度值与距离之间的对应关系；根据确定出的信号强度值以及所述对应关系，确定所述信号强度值对应的距离；所述根据所述位置，控制所述无人飞行器航行至所述备降点，具体为：根据所述距离，控制所述无人飞行器按照所述距离航行至所述备降点。可选的，根据所述备降点信息，控制无人飞行器航行至所述备降点，包括：获取所有备降点返回备降点信息，确定每个备降点对应的信号强度；在确定出的所有信号强度中，确定出最大信号强度；确定与具有最大信号强度的备降点之间的距离；根据所述距离，控制所述无人飞行器按照所述距离航行至所述备降点。可选的，根据所述位置，控制所述无人飞行器航行至所述备降点，具体为：根据所述位置，通过多信标定位控制无人飞行器按照所述距离航行至所述备降点。可选的，根据所述位置，控制所述无人飞行器航行至所述备降点，包括：判定所述距离是否在预设距离范围内；若是，则根据所述距离以及多信标定位，控制所述无人飞行器航行至所述备降点；若否，则继续检测其他备降点的控制台发送的备降点信息。一种无人飞行器的控制装置，包括：接收器，用于接收备降点基于备降请求返回的备降点响应信息，其中，所述备降点响应信息中至少包含了用于指示无人飞行器备降的指示信号；飞行控制器，与所述接收器连接，用于根据所述备降点响应信息，控制无人飞行器航行至所述备降点。可选的，所述装置还包括：检测器，用于检测卫星定位导航信号或者控制台的控制信号是否持续中断；处理器，用于若是，则广播备降请求信号，所述备降请求信号中至少包含无人飞行器航行参数；若否，则继续航行。可选的，所述飞行控制器，具体用于解析所述备降点信息，确定备降点的指示信号；根据所述指示信号，确定与所述备降点的位置；根据所述位置，控制所述无人飞行器航行至所述备降点。本专利技术技术方案中，无人飞行器接收备降点基于备降请求返回的备降点响应信息，根据备降点信息响应信息，控制无人飞行器航行至备降点。也就是说，在无人飞行器无法返回目的地时，无人飞行器可以与附近的备降点通信，并根据备降点返回的响应信息来降落至备降点，这样保证无人飞行器可以在丢失目的地的情况下，稳定安全的降落至备降点，提升了无人飞行器返航的安全性以及稳定性。附图说明图1为本专利技术实施例中一种无人飞行器的控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例中一种无人飞行器的控制装置的结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例中提供了一种无人飞行器的控制方法，用以解决现有技术中无人飞行器自动返航的稳定性以及安全性较低的问题，该方法包括：接收备降点基于备降请求返回的备降点响应信息，根据备降点信息响应信息，控制无人飞行器航行至备降点。也就是说，在无人飞行器无法返回目的地时，无人飞行器可以与附近的备降点通信，并根据备降点返回的响应信息来降落至备降点，这样保证无人飞行器可以在丢失目的地的情况下，稳定安全的降落至备降点，提升了无人飞行器返航的安全性以及稳定性。下面通过附图以及具体实施例对本专利技术技术方案做详细的说明，应当理解，本专利技术实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本专利技术技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本专利技术实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。首先来讲的，无人飞行器在航行过程中存在很多潜在风险，比如说卫星定位导航系统失去信号的情况下，飞行器处于完全的失控状态；再如在自动返航机制下，一种典型的飞行控制方式是，无论飞行器当前处于何种飞行高度，先将飞行器的飞行高度相对于事先记录的返航点再提升20米，将此时的高度作为返航高度，然后在返航高度基础上，完成点对点飞行，回到返航点；但是这种飞行方式也可能因为遇到空中障碍物而导致空中事故；再有，现有方式中也有用户通过反复尝试从自动返航状态切换回手动控制状态的方式，来尝试重新控制无人飞行器，但是由于，这种操作方式，试图反复的打断无人飞行器的自动返航模式，并且不断实施模式切换，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收备降点基于备降请求返回的备降点响应信息，其中，所述备降点响应信息中至少包含了用于指示无人飞行器备降的指示信号；根据所述备降点响应信息，控制无人飞行器航行至所述备降点。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收备降点基于备降请求返回的备降点响应信息，其中，所述备降点响应
信息中至少包含了用于指示无人飞行器备降的指示信号；
根据所述备降点响应信息，控制无人飞行器航行至所述备降点。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收备降点基于备降请求返
回的备降点响应信息之前，所述方法还包括：
检测卫星定位导航信号或者控制台的控制信号是否持续中断；
若是，则广播备降请求信号，所述备降请求信号中至少包含无人飞行器航
行参数；
若否，则继续航行。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述备降点信息，控制无
人飞行器航行至所述备降点，包括：
解析所述备降点信息，确定备降点的指示信号；
根据所述指示信号，确定所述备降点的位置；
根据所述位置，控制所述无人飞行器航行至所述备降点。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述指示信号，确定所述
备降点的位置，包括：
解析所述指示信号的信号强度值，调取出信号强度值与距离之间的对应关
系；
根据确定出的信号强度值以及所述对应关系，确定所述信号强度值对应的
距离；
所述根据所述位置，控制所述无人飞行器航行至所述备降点，具体为：
根据所述距离，控制所述无人飞行器按照所述距离航行至所述备降点。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述备降点信息，控制无
人飞行器航行至所述备降点，包括：
获取所有备降点返回备降点信息，确定每个备降点对应的信号强度；
在确定出的所有信号强度中，确定出最大信...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭圆圆，
申请(专利权)人：谭圆圆，
类型：发明
国别省市：北京;11