用于控制车辆制动系统的方法、系统和设备技术方案

为了操作电控的加压流体制动系统，接收外部制动请求信号，确定车辆的车辆轨迹的曲线半径，基于该曲线半径来确定至少一个极限值，将表示对车轮制动器供给的制动压力的至少一个变量与至少一个极限值进行比较，基于比较来限定至少一个变量，输出至少一个变量，并且基于所输出的至少一个变量来对车轮制动器供给制动压力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术一般涉及车辆制动系统，并且更具体地涉及一种用于操作用于车辆的电控的加压流体制动系统的方法和控制单元。
技术介绍
DE10238221B4公开了一种具有制动作用的牵引力控制系统，特别用于机动车辆，其中，打滑的车轮通过制动器接合在超过滑移压力阈值的情况下受到制动。当以低摩擦系数在道路上沿弯道行驶时，与内轮无关，外从动轮的滑移阈值被设得更低。当以低摩擦系数沿弯道行驶时，在外侧轮超过滑移阈值之前，外侧轮的制动压力就略微增大。DE102007061114A1公开了一种用于当转弯时支持双轮车驾驶员的设备，包括用于监视至少关于一个转弯的行驶状态并且用于压制车辆制动器的装置，以及用于确定最大制动力或者等价变量的最大值并且用于将所施加的制动力限制在最大值以下的单元。DE19958772B4公开了一种用于机动车辆的牵引力滑移控制的方法，包括用于测量横向加速度、车轮的行驶速度以及道路的曲线半径的多个传感器。这些测量值被用于相应地确定每个轮的滑移值，该滑移值被与预定的滑移阈值进行比较。如果所确定的滑移值超过预定的滑移阈值，则通过使用线性方程来改变内从动轮的阈值。DE102010003951A公开了一种用于使双轮车在双轮车转向过度的行驶状况下保持稳定的方法。确定表示摩托车的转向过度状态的变量并且将其与预定阈值进行比较。如果变量超过预定阈值，则通过施加转向力矩、改变对前轮制动器施加的制动压力、改变对后轮施加的驱动力矩以及改变对后轮施加的制动压力中的一个或多个方式来采用循环控制。DE102006044777A1公开了一种用于车辆，尤其是机动车辆的方向稳定性的程序，其中，确定由于制动强烈所产生的转向过度的行驶状态的存在。通过使用轮转速或者转向角数据来确定转向过度状态。DE102009047190A1公开了一种用于提高沿弯道行驶的机动车辆在制动过程期间的行驶稳定性以及制动性能的方法。在制动控制操作中，通过低选择策略来控制后轴，其中，基于弯道的特定值或者所测量的横向加速度来确定侧向加速量并且修正制动压力。然后替选地或者附加地使用两个策略，其中，第二策略包括将外前轮的制动压力减小至低于当前可能与该前轮接触的制动压力值。DE102007022614A1公开了一种用于减小机动车辆转弯半径的方法，包括步骤：感测机动车辆的转弯，确定机动车辆的哪一个后轮是转弯中的内轮，并且自动响应于感测步骤而选择性地对内后轮施行制动，由此产生转弯半径的减小。这样的系统和方法可能加强车辆在上述状况中的稳定性。然而，驾驶辅助系统的外部制动请求有时会导致现状中对制动力的制动需求或请求可能过高。那些驾驶辅助系统包括巡航控制(CC)和自动巡航控制(ACC)或者距离调节系统。巡航控制将车速调节至预定值。就下坡行驶状况而言，制动请求可以被发送至制动控制单元。自动巡航控制被用于保持到车辆前方或前面的交通对象的距离恒定。如果到交通对象的距离小于距离阈值，则外部制动请求被发送至制动控制单元。
技术实现思路
一般而言，本专利技术的目的在于提供用于操作用于车辆的电控的加压流体制动系统的方法、控制单元设备和系统，使该致动系统在外部制动请求的情况下具有高稳定性。根据本专利技术的一个实施例，该制动控制单元也被提供用于进一步功能，诸如用于基于负载状况将总制动压力分布至车轮制动器。该制动控制单元也可以被用于稳定性功能，诸如电子稳定程序(ESP)、ABS和滑移牵引力控制(ASR)。根据本专利技术的一方面，基于车辆的当前行驶状况的曲线半径来限制表示该制动流体的制动压力的变量。在一个实施例中，该变量尤其可以是施加于车辆制动器的制动压力本身。在另一实施例中，该变量可以是在后续执行的制动压力调整过程中所使用的减速需求。在又一实施例中，该变量可以是表示动态的制动压力行为的压力梯度，即制动压力对时间的导数。术语“弯道”和“曲线半径”是指车辆的行驶状况，其中弯道可以是道路的曲线或者车辆的车道，或者如果车辆没有遵循其车道则可以与该车道的曲线不同。作为曲线半径的粗略确定，可以使用地图数据。在优选的实施例中，通过诸如被提供用于检测道路标线的车辆的雷达系统或者光学检测系统的检测系统，并且/或者基于诸如车辆的行驶动力学数据(例如横摆角速度和车速)的可用于车辆中的数据，可以检测该曲线。术语“外部制动请求”和“外部制动请求信号”是指来自外部系统的请求或者信号，该外部系统即不同于所述制动系统本身的系统。此外部系统优选地检测车辆的环境状况并且意在使车辆的行驶状况适应于该环境状况。外部系统尤其可以是自动巡航控制(ACC)或者用于使到行驶在该车辆前面的交通对象的距离保持恒定的距离保持系统。此外，该外部系统可以是用于使车速保持恒定的巡航控制功能或者系统。这样的外部系统尤其是向驾驶员提供一般性帮助而非稳定性的驾驶辅助系统。因此，这些外部系统不同于诸如ABS、ESC和滑移牵引力控制(ASR)的内部制动系统，该内部制动系统作为车辆稳定性程序的一部分而自动发起制动过程。根据本专利技术的实施例，车辆轨迹或者车辆车道的曲线被确定并且被用于估计外部制动请求是否可能造成在当前的行驶状况下减速过快并且由此是否可能导致车辆的不稳定性(例如，由于明显的车轮打滑)。表示制动压力的变量对曲线半径的相依性可以是算术函数。然而，诸如包括变量对于特定的曲线半径值的极限值的矩阵、图或表之类的表或图可以被采用。本专利技术的一个优势在于可以避免由于外部系统的高制动请求所致的不稳定性。特别地，不依赖于道路的μ值或者摩擦系数就可以执行对制动压力或者表示制动压力的变量的限制。现有技术中的许多方法和系统使用对这样的摩擦系数的检测以便调适制动力。因为摩擦系数可能经常改变并且由此可能不是用于压力限制的良好基础，故与此相对，根据本专利技术的一方面，在不使用对摩擦系数的估计的情况下能够执行对表示制动压力的变量的限制。根据本专利技术的又一方面，对制动压力的限制就与内部需求相反的外部请求而言也不成问题。由外部系统所需要的制动作用被评估为较次要，而制动系统的内部制动需要被用于行驶的稳定性。根据本专利技术的进一步方面，方法、控制单元和制动系统被提供以在施加制动压力之前限制表示制动压力的变量，并且即使在车辆不稳定的状况下也能够提供该方法、控制单元和制动系统。本专利技术的其它目的和优势的一部分将是显而易见的并且一部分将在说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于操作在车辆轨迹上的车辆的电控加压流体制动系统的方法，所述车辆具有车轮制动器，所述方法包括步骤：接收外部制动请求信号；确定所述车辆的所述车辆轨迹的曲率半径；基于所确定的曲率半径来确定至少一个极限值；将表示对所述车辆的所述车轮制动器供给的制动压力的至少一个变量与所述至少一个极限值进行比较；基于所述比较限定所述至少一个变量；输出所述至少一个变量；以及基于所输出的至少一个变量对所述车轮制动器供给制动压力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.07.03 US 13/934,6981.一种用于操作在车辆轨迹上的车辆的电控加压流体制动系统
的方法，所述车辆具有车轮制动器，所述方法包括步骤：
接收外部制动请求信号；
确定所述车辆的所述车辆轨迹的曲率半径；
基于所确定的曲率半径来确定至少一个极限值；
将表示对所述车辆的所述车轮制动器供给的制动压力的至少一个
变量与所述至少一个极限值进行比较；
基于所述比较限定所述至少一个变量；
输出所述至少一个变量；以及
基于所输出的至少一个变量对所述车轮制动器供给制动压力。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个变量包括所述
制动压力。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个变量包括用于
计算所述制动压力的减速请求。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个变量包括定义
为所述制动压力在时间上的导数的制动压力梯度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中由驾驶辅助系统输入所述外
部制动请求信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖纳·约莱理查斯，埃里克·马托伊，迪尔克·沃尔特曼，
申请(专利权)人：威伯科欧洲有限责任公司，
类型：发明
国别省市：比利时;BE