一种用于板材焊接的多手臂机器人及其焊接方法技术

本发明专利技术涉及一种用于板材焊接的多手臂机器人，包括机器人底座、手臂，手臂位于机器人底座上，机器人底座左右两侧均设置有升降架，机器人底座上设置有升降机构，升降机构位于左端升降架的左侧，机器人底座上中部位置设置有升降台，升降台、升降机构、左右两侧升降架上均设置有手臂，手臂上设置有焊枪，手臂的弯曲可调；机器人底座上还设有用于检测被焊接板材质量的焊接检测装置；机器人底座上还设有焊接夹具。本发明专利技术的有益效果是：可同时对部件进行多方位焊接工作，结构简单，提高了焊接机器人的工作效率。本发明专利技术还公布一种基于上述多手臂机器人的焊接方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及焊机机器人，尤其涉及一种用于板材焊接的多手臂机器人及其焊接方法。
技术介绍
焊接机器人通过焊接手臂进行焊机作业，目前焊接机器人仅具有一个手臂，若部件的所需的焊接面积大或焊接部位多时，手臂需不断调整工作位置，焊接生产效率低，且对焊接机器人的要求较高，若同时使用多个机器人设备进行焊接，虽能够提高工作效率，但由于机器人设备价格昂贵，增加企业经济负担。因此提高焊接机器人生产效率的问题显得尤为重要了。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种用于板材焊接的多手臂机器人及其焊接方法，解决现有技术的不足。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于板材焊接的多手臂机器人，包括机器人底座、手臂，手臂位于机器人底座上，机器人底座左右两侧均设置有升降架，机器人底座上设置有升降机构，升降机构位于左端升降架的左侧，机器人底座上中部位置设置有升降台，升降台、升降机构、左右两侧升降架上均设置有手臂，手臂上设置有焊枪，手臂的弯曲可调；机器人底座上还设有用于检测被焊接板材质量的焊接检测装置，且每个焊接检测装置通过机器手与机器人底座连接；焊接检测装置为将视觉检测设备与板材焊接头集成的功能装置；机器人底座上还设有焊接夹具。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过设置多个手臂，可同时对部件进行多方位焊接工作，通过手臂弯曲可调性使得焊枪可组合为适用不同焊接需求的分布形态，并且通过手臂可被移动特性实现焊枪在移动过程中持续焊接，尤其适用于焊接面积大或焊接部位多的部件，结构简单，提高了焊接机器人的工作效率。本专利技术还公布一种基于上述多手臂机器人的焊接方法,其包括以下步骤:A、将需要焊接的板材组装好，并固定在焊接夹具上；B、将焊接检测装置安装到机器人底座的机器手上，对板材组装质量进行检测；C、启动预先设定的机器人示教程序，对板材进行定位；D、待板材定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个焊缝进行定位焊；E、待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；F、启动打底焊焊接程序，对板材进行焊接；G、待打底焊焊接完成后，对打底焊焊接质量进行检测；H、启动盖面焊焊接程序，对板材进行焊接；I、待盖面焊焊接完成后，机器人返回初始位置，完成板材的自动焊接。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。如图1所示，一种用于板材焊接的多手臂机器人，包括机器人底座1、手臂2，手臂2位于机器人底座1上，所述机器人底座1左右两侧均设置有升降架3，所述机器人底座1上设置有升降机构4，所述升降机构4位于左端所述升降架3的左侧，所述机器人底座1上中部位置设置有升降台5，所述升降台5、所述升降机构4、左右两侧所述升降架3上均设置有手臂2，所述手臂2上设置有焊枪6，所述手臂2的弯曲可调；所述机器人底座1上还设有用于检测被焊接板材质量的焊接检测装置，且每个所述焊接检测装置通过机器手与所述机器人底座1连接；所述焊接检测装置为将视觉检测设备与板材焊接头集成的功能装置；所述机器人底座1上还设有焊接夹具。本实施例通过设置多个手臂2，可同时对部件进行多方位焊接工作，并且通过手臂2的弯曲可调性使得焊枪6可组合为适用不同焊接需求的分布形态，并且通过手臂2可被移动特性实现焊枪6在移动过程中持续焊接，尤其适用于焊接面积大或焊接部位多的部件，结构简单，提高了焊接机器人的工作效率。进一步：所述升降架3、升降机构4、升降台5均可拆卸且可升降，升降架3、升降机构4、升降台5均可在机器人底座1上左右、前后运动。进一步：所述升降机构4高于升降架3。进一步：四个所述手臂2的焊枪6枪口可呈环状分布或线性分布。本专利技术还公布一种基于上述所述多手臂机器人的焊接方法,其包括以下步骤:A、将需要焊接的板材组装好，并固定在焊接夹具上；B、将焊接检测装置安装到机器人底座的机器手上，对板材组装质量进行检测；C、启动预先设定的机器人示教程序，对板材进行定位；D、待板材定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个焊缝进行定位焊；E、待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；F、启动打底焊焊接程序，对板材进行焊接；G、待打底焊焊接完成后，对打底焊焊接质量进行检测；H、启动盖面焊焊接程序，对板材进行焊接；I、待盖面焊焊接完成后，机器人返回初始位置，完成板材的自动焊接。进一步：所述焊接检测装置为将视觉检测设备与板材焊接头集成的功能装置。进一步：所述焊接质量检测方法，为机器人视觉法，通过CCD图像采集、焊缝图像处理对焊接缺陷进行自动检测。进一步：所述定位焊焊接程序、打底焊焊接程序及盖面焊焊接程序均可根据焊接质量检测反馈结果自动修正焊接路径。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于板材焊接的多手臂机器人，包括机器人底座(1)、手臂(2)，手臂(2)位于机器人底座(1)上，其特征在于：所述机器人底座(1)左右两侧均设置有升降架(3)，所述机器人底座(1)上设置有升降机构(4)，所述升降机构(4)位于左端所述升降架(3)的左侧，所述机器人底座(1)上中部位置设置有升降台(5)，所述升降台(5)、所述升降机构(4)、左右两侧所述升降架(3)上均设置有手臂(2)，所述手臂(2)上设置有焊枪(6)，所述手臂(2)的弯曲可调；所述机器人底座(1)上还设有用于检测被焊接板材质量的焊接检测装置，且每个所述焊接检测装置通过机器手与所述机器人底座(1)连接；所述焊接检测装置为将视觉检测设备与板材焊接头集成的功能装置；所述机器人底座(1)上还设有焊接夹具。

【技术特征摘要】
1.一种用于板材焊接的多手臂机器人，包括机器人底座(1)、手臂(2)，
手臂(2)位于机器人底座(1)上，其特征在于：所述机器人底座(1)左
右两侧均设置有升降架(3)，所述机器人底座(1)上设置有升降机构(4)，
所述升降机构(4)位于左端所述升降架(3)的左侧，所述机器人底座(1)
上中部位置设置有升降台(5)，所述升降台(5)、所述升降机构(4)、
左右两侧所述升降架(3)上均设置有手臂(2)，所述手臂(2)上设置有
焊枪(6)，所述手臂(2)的弯曲可调；
所述机器人底座(1)上还设有用于检测被焊接板材质量的焊接检测装
置，且每个所述焊接检测装置通过机器手与所述机器人底座(1)连接；所
述焊接检测装置为将视觉检测设备与板材焊接头集成的功能装置；
所述机器人底座(1)上还设有焊接夹具。
2.如权利要求1所述的一种用于板材焊接的多手臂机器人，其特征在
于：所述升降架(3)、升降机构(4)、升降台(5)均可拆卸且可升降，
升降架(3)、升降机构(4)、升降台(5)均可在机器人底座(1)上左右、
前后运动。
3.如权利要求1或2所述的一种用于板材焊接的多手臂机器人，其特
征在于：所述升降机构(4)高于升降架(3)。
4.如权利要求1所述的一种用于板材焊接的多手臂机器人，其特征在
于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李公法，胡文龙，李贝，刘洪海，赵颢云，蒋国璋，孔建益，熊禾根，郭永兴，谢良喜，蒋林，王创剑，向峰，常文俊，杜峰，何洋，廖雅杰，汤恒，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42