一种简易机械手夹持器制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手夹持器领域，尤其涉及一种夹紧力大、精确、灵活方便的简易机械手夹持器，包括底座、步进电机、夹持杆、一字联轴滑块、联轴销、传动丝杆、滑动块、固定支杆、摆杆、微型轴承、短销、夹持杆和三角支承板；步进电机的电机转轴通过一字联轴块和短销与传动丝杆连接；滑动块与固定支杆固定连接；滑动块与底座上的滑动块槽形状匹配。本实用新型专利技术的机械手夹持器优点是：夹紧力大、精确，误差小，灵活方便，克服了传统的机械手夹持器夹持死点难渡过的缺点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手夹持器领域，尤其涉及一种夹紧力大、精确、灵活方便的简易机械手夹持器。
技术介绍
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作，主要应用于各种机床，自动线生产装夹、智能仓储运输系统等等。机械手的夹持器需要满足以下几个要求：（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的夹持精度；（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；（5）应考虑通用性和特殊要求。 现有的机械手夹持器容易出现夹持死点难过渡的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的上述缺陷，提供一种夹紧力大、精确，误差小，灵活方便的简易机械手夹持器。本技术的机械手夹持器属于液压夹持器。具有手臂伸缩，回转，升降，手腕回转四个自由度。该机械手夹持器采用连杆机构，前后两滑块通过丝杆连接，电机驱动后直接进行往复运动。当电机轴旋转时带动丝杆旋转，左边的滑块就可以向前（或向后）运动，从而带动夹持手指收缩（或张开）。其中的电机可以方便正反转，解决了传统的夹持死点难渡过的问题。本技术的技术方案具体为：一种简易机械手夹持器，包括底座、步进电机、夹持杆、一字联轴滑块、联轴销、传动丝杆、滑动块、固定支杆、摆杆、微型轴承、短销、夹持杆和三角支承板；步进电机的电机转轴通过一字联轴块和联轴销与传动丝杆连接；滑动块与固定支杆固定连接；滑动块与底座上的滑动块槽形状匹配。优选的，所述三角支承板下端与底座固定连接，三角支承板的上端通过微型轴承和短销与夹持杆连接；所述摆杆的一端与夹持杆的中部连接，另一端与固定支杆连接。优选的，所述滑动块和滑动块槽形状为“T”字形。本技术的机械手夹持器工作原理：控制器通过发送脉冲信号给步进电机从而驱动步进电机转动，步进电机的转轴通过一字联轴块和联轴销组成的联轴器联接带动传动丝杆进行转动，而传动丝杆和滑动块组成螺旋传动机构中，传动丝杆的转动带动滑动块的水平移动，滑动块和固定支杆通过联接使之一同滑动，固定支杆和摆杆是通过和联接使得构成转动副，固定支杆和摆杆以和夹持杆以及三角支承板构成摇杆滑块机构，固定支杆的移动带动摆杆和夹持杆的摆动，由夹持杆的摆动使得其末端具有夹持的动作并且能够完成夹持圆柱形、方块形的金属毛坯或者是零件的工作。本技术的机械手夹持器优点是：夹紧力大、精确，误差小，灵活方便，克服了传统的机械手夹持器夹持死点难渡过的缺点。附图说明图1为实施例的平面装配图；图2为实施例电机转轴与传动丝杆连接处结构示意图；图3为实施例滑动块与底座配合的示意图；图4为实施例滑动块与固定支板的连接结构示意图。图中标记说明：1.底座、2.电机压板、3.步进电机、4.M6内六角螺栓螺母、5.三角支承板、6.短销、7.微型轴承、8.后挡板、9.夹持杆、10.摆杆、11.固定支杆、12.M4内六角螺钉、14.前挡板、15.传动丝杆、16.滑动块、17.一字联轴块、18.联轴销、19.电机转轴。具体实施方式下面结合说明书附图1-4和实施例对本技术做详细说明。实施例一种简易机械手夹持器，包括底座1、电机压板2、步进电机3、三角支承板5、短销6、微型轴承7、后挡板8、夹持杆9、摆杆10、固定支杆11、前挡板14、传动丝杆15、滑动块16、一字联轴块17和联轴销18；步进电机3的电机转轴19通过一字联轴块17和联轴销18与传动丝杆15连接；滑动块16与固定支杆11固定连接；滑动块16为“T”字形，与底座1上的滑动块槽形状匹配。前挡板14通过M4内六角螺钉12与底座1的左端固定连接。所述三角支承板5下端与底座1通过M6内六角螺栓螺母4固定连接，三角支承板5的上端通过微型轴承7和短销6与夹持杆9连接；所述摆杆10的一端与夹持杆9的中部连接，另一端与固定支杆11连接。工作原理：控制器通过发送脉冲信号给步进电机3从而驱动步进电机3转动，步进电机3的转轴通过一字联轴块17和联轴销18组成的联轴器联接带动传动丝杆15进行转动，而传动丝杆15和滑动块16组成螺旋传动机构中，传动丝杆15的转动带动滑动块16的水平移动，滑动块16和固定支杆11通过13联接使之一同滑动，固定支杆11和摆杆10是通过6和7联接使得构成转动副，固定支杆11和摆杆10以和夹持杆9以及三角支承板5构成摇杆滑块机构，固定支杆11的移动带动摆杆10和夹持杆9的摆动，由夹持杆9的摆动使得其末端具有夹持的动作并且能够完成夹持圆柱形、方块形的金属毛坯或者是零件的工作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种简易机械手夹持器，包括底座、步进电机、夹持杆，其特征在于：还包括一字联轴滑块、联轴销、传动丝杆、滑动块、固定支杆、摆杆、微型轴承、短销、夹持杆和三角支承板；步进电机的电机转轴通过一字联轴块和联轴销与传动丝杆连接；滑动块与固定支杆固定连接；滑动块与底座上的滑动块槽形状匹配。

【技术特征摘要】
1.一种简易机械手夹持器，包括底座、步进电机、夹持杆，其特征在于：还包括一字联轴滑块、联轴销、传动丝杆、滑动块、固定支杆、摆杆、微型轴承、短销、夹持杆和三角支承板；步进电机的电机转轴通过一字联轴块和联轴销与传动丝杆连接；滑动块与固定支杆固定连接；滑动块与底座上的滑动块槽形状匹配。
2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄文玮，晏素芬，庄艳，张克义，
申请(专利权)人：东华理工大学，
类型：新型
国别省市：江西;36