本发明专利技术提供一种柔性夹持手爪，夹持手爪包括：底座，垂直且贯穿底座的固定轴，套设在固定轴上的夹持装置，用于使夹持装置打开闭合的推动装置；夹持装置包括：左夹体、右夹体、拉簧；左夹体尾部、右夹体尾部交叉套设在固定轴上，且相对固定轴的轴向转动；拉簧的两端分别与左夹体臂部、右夹体臂部固定连接；推动装置包括：推杆、限位杆；推杆上开设有贯通且沿推杆长度方向延伸的滑槽，固定轴垂直穿过滑槽；推杆的第一端固定设置有与固定轴平行的限位杆，限位杆卡在左夹体尾部与右夹体尾部交叉点外的空间内，滑槽用于使推杆在滑槽行程范围内往复移动，以使限位杆脱离或卡入左夹体尾部与右夹体尾部的交叉空间，实现左夹体、右夹体的开闭。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农林装备技术，尤其涉及一种柔性夹持手爪。
技术介绍
随着农林装备技术的发展，现代农业对农林装备的工作性能要求越来越高。例如在嫁接苗的生产过程，要求保证对秧苗的安全夹持，以保证嫁接苗的成活率。因此，需要嫁接机的夹持手爪在夹持嫁接苗的过程中，用力适当，不损坏嫁接苗。但是，现有嫁接机的秧苗夹持环节一般采用气动手指、步进电机等作为夹持手爪的驱动部件，气动手指、步进电机会持续对夹持手爪提供夹持力，在秧苗茎部易形成刚性夹持力。由于秧苗的生长特性存在差异，易对秧苗茎部造成损伤。另外，上述驱动方式需要布置气管和电线，易发生缠绕，对转盘式多个夹持手爪的作业模式的实现带来难度。
技术实现思路
本专利技术提供一种柔性夹持手爪，通过拉簧的弹性力调节夹持手爪对秧苗进行柔性夹持，并配合推动装置的移动实现夹持开闭动作的无动力输入，避免了采用气动手指、步进电机等作为驱动部件对于秧苗造成的茎部刚性夹持损伤及气管、电线布线造成的线路缠绕问题，该手爪实现了对秧苗茎部的柔性夹持，保证了秧苗嫁接的成功率；同时装置结构简单，操作方便，与快速作业模式的转盘式多夹持手爪配合，大大提高嫁接作业效率。本专利技术提供一种柔性夹持手爪，包括:底座，垂直且贯穿所述底座固定设置的固定轴，还包括:套设在所述固定轴上的夹持装置，和用于使所述夹持装置打开闭合的推动装置；其中，所述夹持装置包括:左夹体、右夹体、拉簧；左夹体尾部、右夹体尾部交叉套设在所述固定轴上，且相对所述固定轴的轴向转动；所述拉簧的两端分别与左夹体臂部、右夹体臂部固定连接，以使所述左夹体、所述右夹体在所述拉簧的弹性力作用下开闭；所述推动装置包括:推杆、限位杆；所述推杆上开设有贯通且沿所述推杆长度方向延伸的滑槽，所述固定轴垂直穿过所述滑槽；所述推杆的第一端固定设置有与所述固定轴平行的限位杆，所述限位杆卡在所述左夹体尾部与所述右夹体尾部交叉点外的空间内，以使所述左夹体、所述右夹体在所述限位杆的阻挡作用下打开；所述滑槽用于使所述推杆相对于所述固定轴在所述滑槽行程范围内往复移动，以使所述限位杆脱离或卡入所述左夹体尾部与所述右夹体尾部的交叉空间并联动所述左夹体、所述右夹体在所述拉簧的弹性力作用下开闭。本专利技术提供的柔性夹持手爪，通过在底座上设置固定轴，并将具有左右夹体的夹持装置套设在固定轴上，使左右夹体可以绕固定轴转动；同时通过在底座上设置推动装置，以驱动左右夹体完成开闭的夹持动作。其中推动装置包括推杆、限位杆；在推杆上开设滑槽，将固定轴垂直穿过滑槽，并在推杆一端固定设置阻挡左右夹体闭合的限位杆，以使推杆在滑槽行程范围内往复移动时，限位杆脱离或卡入左右夹体尾部的交叉空间，以使左右夹体在拉簧的弹性力作用下实现开闭。从而有效避免了采用气动手指、步进电机等作为驱动部件对于秧苗造成的茎部刚性夹持损伤及气管、电线布线造成的线路缠绕问题，该手爪实现了对秧苗茎部的柔性夹持，保证了秧苗嫁接的成功率；同时装置结构简单，操作方便，与快速作业模式的转盘式多夹持手爪配合，大大提高嫁接作业效率。【附图说明】图1为本专利技术实施例一提供的柔性夹持手爪的结构示意图；图2a为本专利技术实施例一提供的柔性夹持手爪的夹持装置的结构示意图；图2b为本专利技术实施例一提供的柔性夹持手爪的夹持装置的另一结构示意图；图3为本专利技术实施例一提供的柔性夹持手爪的推动装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例二提供的柔性夹持手爪的推动装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例二提供的柔性夹持手爪的压板的结构示意图；图6为本专利技术实施例三提供的柔性夹持手爪的苗托的结构示意图；图7为本专利技术实施例四提供的柔性夹持手爪的固定轴的结构示意图；图8为本专利技术实施例一提供的柔性夹持手爪的夹持方法的流程图。【具体实施方式】图1为本专利技术实施例一提供的柔性夹持手爪的结构示意图，图2a为本专利技术实施例一提供的柔性夹持手爪的夹持装置的结构示意图，图2b为本专利技术实施例一提供的柔性夹持手爪的夹持装置的另一结构示意图，图3为本专利技术实施例一提供的柔性夹持手爪的推动装置的结构示意图；如图1?3所示，本实施例提供的柔性夹持手爪，包括:底座1，垂直且贯穿底座I固定设置的固定轴2，还包括:套设在固定轴2上的夹持装置3，和用于使夹持装置3打开闭合的推动装置4 ;其中，夹持装置3包括:左夹体31、右夹体32、拉簧33 ;左夹体尾部311、右夹体尾部321交叉套设在固定轴2上，且相对固定轴2的轴向转动；拉簧33的两端分别与左夹体臂部312、右夹体臂部322固定连接，以使左夹体31、右夹体32在拉簧33的弹性力作用下开闭；推动装置4包括:推杆41、限位杆42 ;推杆41上开设有贯通且沿推杆41长度方向延伸的滑槽411，固定轴2垂直穿过滑槽411 ;推杆41的第一端412固定设置有与固定轴2平行的限位杆42，限位杆42卡在左夹体尾部311与右夹体尾部321交叉点外的空间内，以使左夹体31、右夹体32在限位杆42的阻挡作用下打开；滑槽411用于使推杆41相对于固定轴2在滑槽411行程范围内往复移动，以使限位杆42脱离或卡入左夹体尾部311与右夹体尾部321的交叉空间并联动左夹体31、右夹体32在拉簧33的弹性力作用下开闭。具体的，左夹体31、右夹体32通过轴孔34(如图2b所示，需要说明的是左夹体31与右夹体32为完全对称结构，图2b仅以右夹体32为例进行示意)套设安装于固定轴2上，使左夹体31、右夹体32如剪刀的工作原理一般绕固定轴2的轴向转动，实现左夹体31、右夹体32的开闭夹持运动。同时，在左夹体臂部312、右夹体臂部322以轴销5(图2a所示)通过轴销孔10和安装孔8 (图2b所示)固定连接有拉簧33，拉簧33为左夹体31、右夹体32提供柔性夹持力，有效避免了现有技术中采用气动手指或步进电机作为驱动部件对于秧苗造成的茎部刚性夹持损伤。该柔性夹持手爪的驱动力来源于推动装置4，其包括推杆41和限位杆42 ;在推杆41上设有滑槽411，该滑槽411可与固定轴2滑动配合，通过在滑槽的行程范围内移动推杆41，使限位杆42脱离或卡入左夹体尾部311与右夹体尾部321的交叉空间，以使左夹体31、右夹体32在拉簧33的弹性力作用下做开闭运动，实现对秧苗的柔性夹持。本实施例的柔性夹持手爪，通过在底座上设置固定轴，并将具有左右夹体的夹持装置套设在固定轴上，使左右夹体可以绕固定轴转动；同时通过在底座上设置推动装置，以驱动左右夹体完成开闭的夹持动作。其中推动装置包括推杆、限位杆；在推杆上开设滑槽，将固定轴垂直穿过滑槽，并在推杆一端固定设置阻挡左右夹体闭合的限位杆，以使推杆在滑槽行程范围内往复移动时，限位杆脱离或卡入左右夹体尾部的交叉空间，以使左右夹体在拉簧的弹性力作用下实现开闭。从而有效避免了采用气动手指、步进电机等作为驱动部件对于秧苗造成的茎部刚性夹持损伤及气管、电线布线造成的线路缠绕问题，该手爪实现了对秧苗茎部的柔性夹持，保证了秧苗嫁接的成功率；同时装置结构简单，操作方便，与快速作业模式的转盘式多夹持手爪配合，大大提高嫁接作业效率。图4为本专利技术实施例二提供的柔性夹持手爪的推动装置的结构示意图，图5为本专利技术实施例二提供的柔性夹持手爪的压板的结构示意图，如图4?5所示，在上述实施例的基础上，进一步地，推动装置4还包括:压板43 ;在推本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种柔性夹持手爪，其特征在于，包括：底座，垂直且贯穿所述底座固定设置的固定轴，还包括：套设在所述固定轴上的夹持装置，和用于使所述夹持装置打开闭合的推动装置；其中，所述夹持装置包括：左夹体、右夹体、拉簧；左夹体尾部、右夹体尾部交叉套设在所述固定轴上，且相对所述固定轴的轴向转动；所述拉簧的两端分别与左夹体臂部、右夹体臂部固定连接，以使所述左夹体、所述右夹体在所述拉簧的弹性力作用下开闭；所述推动装置包括：推杆、限位杆；所述推杆上开设有贯通且沿所述推杆长度方向延伸的滑槽，所述固定轴垂直穿过所述滑槽；所述推杆的第一端固定设置有与所述固定轴平行的限位杆，所述限位杆卡在所述左夹体尾部与所述右夹体尾部交叉点外的空间内，以使所述左夹体、所述右夹体在所述限位杆的阻挡作用下打开；所述滑槽用于使所述推杆相对于所述固定轴在所述滑槽行程范围内往复移动，以使所述限位杆脱离或卡入所述左夹体尾部与所述右夹体尾部的交叉空间并联动所述左夹体、所述右夹体在所述拉簧的弹性力作用下开闭。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：姜凯，王秀，范鹏飞，张春凤，冯青春，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：北京;11
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