交通工具间控制设备和交通工具间控制方法技术

本公开提供了交通工具间控制设备和交通工具间控制方法。在交通工具间控制设备中，控制器基于实际交通工具间物理量和目标交通工具间物理量来执行对自有交通工具的加速度控制。限制器在加速度控制期间设定用于目标跃度的限制值。检测器检测如下事件中至少之一的发生：其中交通工具间距离间断性地变得更短的事件；以及其中与目标交通工具间物理量相对应的目标交通工具间距离间断性地变得更长的事件。确定器基于在前交通工具相对于自有交通工具的操作状态来确定与在前交通工具的碰撞危险。当检测到所述事件中至少之一时，限制器将所述限制值设置成基于碰撞危险的值，使得当碰撞危险降低时，自有交通工具的减速改变保持在低水平。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及交通工具间控制设备。
技术介绍
控制自有交通工具与在前交通工具之间的交通工具间距离的交通工具间控制设备在现有技术中是已知的(例如，参见JP-A-2000-108720)。例如，交通工具间控制设备使用雷达设备来检测自有交通工具与在前交通工具之间的交通工具间距离。然后，交通工具间控制设备基于所检测的交通工具间距离来执行对交通工具的加速度控制，使得交通工具间距离变得接近目标交通工具间距离。在另一示例中，交通工具间控制设备通过如下方式来控制交通工具间的距离:执行对交通工具的加速度控制使得通过将所检测的交通工具间距离除以自有交通工具的速度而得到的交通工具间时间变得接近目标交通工具间时间。在上述现有技术中，驾驶员可以执行凌驾(override)操作，从而接近在前交通工具。与所检测的交通工具间距离或交通工具间时间相对应的实际交通工具间物理量可能会变得比与目标交通工具间距离或交通工具间时间相对应的目标交通工具间物理量要小。在该实例中，目标交通工具间物理量被改变以便变得更接近实际交通工具间物理量，然后随时间逐渐增加目标交通工具间物理量，从而控制交通工具减速的程度。当自有交通工具与在前交通工具之间的相对速度减小时，目标交通工具间物理量被改变成变得更接近实际应该实现的目标交通工具间物理量。当自有交通工具与在前交通工具之间的相对速度增加时，目标交通工具间物理量被改变成变得更接近实际交通工具间物理量。在现有技术中，如上所述地抑制减速的程度，并且因而改善驾驶体验。以下内容可以被认为是实际交通工具间物理量变得比目标交通工具间物理量小的实例。例如，新在前交通工具插入在自有交通工具的前方。可替选地，由于操作模式改变而使目标交通工具间物理量改变成较大值。在上述现有技术中，通过改变目标交通工具间物理量来抑制减速的程度。例如，当新在前交通工具插入在自有交通工具前方并且交通工具间距离间断性地改变时，可能会出现不必要的较大程度减速。以下内容可作为在出现不必要的较大程度减速时的示例。例如，可能会出现与驾驶员感受的与在前交通工具的碰撞危险不成比例的过大量的减速，从而导致驾驶员有些不舒适。以此方式，上述现有技术存在关于驾驶感受的改善空间。
技术实现思路
因此，需要提供一种交通工具间控制设备，该交通工具间控制设备能够实现适合驾驶员感受的交通工具减速行为。本公开内容的示例性实施方式提供了一种交通工具间控制设备，该交通工具间控制设备安装于交通工具并且包括控制装置、限制装置、检测装置和确定装置。控制装置基于实际交通工具间物理量和目标交通工具间物理量来执行对自有交通工具的加速度控制。目标交通工具间物理量是实际交通工具间物理量的目标值。实际交通工具间物理量是与自有交通工具和在前交通工具之间的交通工具间距离相对应的物理量的检测值。限制装置在由控制装置进行的加速度控制期间设定用于目标跃度(jerk)的限制值。检测装置检测如下事件中至少之一的发生:(i)其中交通工具间距离间断性地变得更短的事件(第一事件)；以及(ii)其中与目标交通工具间物理量相对应的目标交通工具间距离间断性地变得更长的事件(第二事件)。第一事件的示例可以包括其中新在前交通工具插入在自有交通工具前方的事件。第二事件的示例可以包括其中由于交通工具操作模式的改变而使目标交通工具间距离改变成比当前值更高的值的事件。确定装置确定由自有交通工具的驾驶员感受到的与在前交通工具碰撞的危险。例如，确定装置基于在前交通工具相对于自有交通工具的操作状态来确定碰撞危险。另外，确定装置可以被配置成基于在前交通工具与自有交通工具之间的相对速度来确定碰撞危险。当检测装置检测到上述事件时，限制装置将目标跃度的限制值设定成基于由确定装置确定的碰撞危险的值。结果，当所确定的碰撞危险降低时，自有交通工具的减速改变可以保持在低水平。在示例性实施方式的交通工具间控制设备中，如上所述，目标跃度具有限制值。因此，即使在新在前交通工具插入在自有交通工具前方并且实际交通工具间物理量间断性地改变的情况下，也可以抑制由实际交通工具间物理量与目标交通工具间物理量之间的差异所引起的突然减速。另外，在交通工具间控制设备中，基于由驾驶员感受到的与在前交通工具的碰撞危险，当碰撞危险降低时，减速改变保持在低水平。当驾驶员感受到高碰撞危险时，产生自有交通工具的所需的突然减速。当驾驶员未感受到高碰撞危险时，抑制由于突然减速而引起的较差驾驶感受。因此，在交通工具间控制设备中，可以实现适合于驾驶员感受的优选交通工具减速行为。当检测到第一事件和第二事件中至少之一时，限制装置可以将目标减速梯度的上限值设定成目标跃度的限制值，使得:(i)该上限值从初始值逐渐增加；以及(ii)当由确定装置确定的碰撞危险降低时，上限值的斜率保持在低水平。由于交通工具间控制设备以此方式进行配置，因此能够抑制在该事件的早期阶段由上述事件的发生而引起的突然减速。另外，能够以基于由驾驶员感受到的碰撞危险的速度来将实际交通工具间物理量改变成目标交通工具间物理量。此外，当检测到第一事件和第二事件中至少之一时，限制装置可以对减速度梯度的上限值设定成使得:(i)上限值随时间从初始值逐渐增大至标准值；以及(ii)当碰撞危险降低时，直到减速梯度的上限值从初始值改变至标准值为止的时间量变得更长。由于用于以此方式改变目标跃度的限制值的技术，因此能够通过简单的过程来适当地调节限制值。能够实现更适于驾驶员感受的减速行为。【附图说明】在附图中:图1是根据实施方式的车载系统的配置的框图；图2是由图1中示出的车载系统的控制设备所实现的功能的框图；图3是由包含在图2中示出的控制设备的功能中的校正单元所实现的过程的流程图；图4是用于说明在目标交通工具间距离改变之前和之后、实际交通工具间距离与目标交通工具间距离之间的关系的图；图5是用于说明在前交通工具的驾驶状态与碰撞危险之间的对应关系的图；图6是目标跃度的限制值的曲线图和目标加速度的轨迹；以及图7是碰撞危险与缓和时间之间的对应关系的曲线图。【具体实施方式】在下文中，将参照附图来描述本专利技术的实施方式。在图1中示出了本示例的车载系统I。车载系统I被安装于交通工具，例如两轮或四轮机动车辆。车载系统I被配置成通过控制发动机和制动器来控制自有交通工具3与在前交通工具5之间的交通工具间距离。车载系统I主要包括物体检测设备10、车速传感器20、输入接口 30、控制设备40、发动机电子控制单元(E⑶)50以及制动器EUC 60。包括车载系统I的设备经由交通工具内的网络而彼此连接。可替选地，所述设备经由专用线缆而直接连接至控制设备40。物体检测设备10提供作为所谓的雷达设备的功能。物体检测设备10在自有交通工具3的前方发射勘探波(例如光波或电磁波)，然后接收勘探波的反射波，从而检测前方物体。物体检测设备10检测从自有交通工具3到前方物体的距离、前方物体相对于自有交通工具3的定向以及前方物体相对于自有交通工具3的相对速度。物体检测设备10可以被配置成还包括用于捕获在自有交通工具3前方区域的图像的摄像机。在该实例中，物体检测设备10可以被配置成基于由摄像机捕获的图像来检测前方物体。然后，物体检测设备10然后可以确定物体的类型。物体检测设备10还可以确定物体相对于自有交通工本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装于自有交通工具的交通工具间控制设备，所述交通工具间控制设备包括：控制装置，所述控制装置基于实际交通工具间物理量和目标交通工具间物理量来执行对所述自有交通工具的加速度控制，其中，所述实际交通工具间物理量是与所述自有交通工具和在前交通工具之间的交通工具间距离相对应的物理量的检测值，以及所述目标交通工具间物理量是所述实际交通工具间物理量的目标值；限制装置，所述限制装置在所述加速度控制期间设定用于目标跃度的限制值；检测装置，所述检测装置检测如下事件中至少之一的发生：(i)其中所述交通工具间距离间断性地变得更短的第一事件；以及(ii)其中与所述目标交通工具间物理量相对应的目标交通工具间距离间断性地变得更长的第二事件；以及确定装置，所述确定装置基于所述在前交通工具相对于所述自有交通工具的操作状态来确定由所述自有交通工具的驾驶员感受到的、与所述在前交通工具的碰撞危险，当所述检测装置检测到所述第一事件和所述第二事件中至少之一时，所述限制装置将所述用于目标跃度的限制值设定成基于由所述确定装置确定的所述碰撞危险的值，使得当所确定的碰撞危险降低时，所述自有交通工具的减速的改变保持在低水平。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：须藤拓真，胡桃沢仁，野泽丰史，波切达也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP