本实用新型专利技术公开了一种轮毂夹持机械手，左右指型夹爪的指根部通过枢转轴枢接在上盖板的外端；在上盖板中轴线上固定有指型气缸，指型气缸连接推杆，推杆的两端设置有导向套，导向套与导向杆滑动配合，导向杆通过导向杆座固定在下夹具座上，推杆前部对称联接一对连杆，连杆一端通过内铰接轴与推杆枢接，另一端通过外铰接轴与左指型夹爪或右指型夹爪枢接。本实用新型专利技术对轮毂外周进行夹持，可以快速方便、稳定可靠地夹持，加快生产节拍；在轮毂夹持接触作用点处设置橡胶保护块，避免夹持过程中碰伤轮毂表面，保证轮毂外观质量。本实用新型专利技术大大降低劳动强度，保证产品质量，提高轮毂生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化设备领域，尤其是一种用于铝合金轮毂生产制造的夹持机械手。
技术介绍
目前，在轮毂的生产加工过程中，一般通过人工搬运于各工序之间，不仅费时费力，劳动强度大，效率低下，还容易碰伤轮毂表面，影响轮毂的美观。在一些轮毂生产线上亦有采用通用六轴关节机器人实现轮毂的搬运作业，但由于轮毂重量较重，因而同样需要安装专用的轮毂夹持工具。
技术实现思路
本申请人针对上述现有生产中轮毂上下料搬运中需要专用的轮毂夹持工具，提供一种结构合理的铝合金轮毂的夹持机械手，从而能够方便、可靠的完成铝合金轮毂的上下料与搬运的夹持，且可以方便地集成于自动化生产线，适应轮毂先进生产线升级改造的需求。本技术所采用的技术方案如下:一种轮毂夹持机械手，左指型夹爪和右指型夹爪的指根部通过枢转轴枢接在上盖板的外端；在上盖板中轴线上固定有指型气缸，指型气缸连接推杆，推杆的两端设置有导向套，导向套与导向杆滑动配合，导向杆通过导向杆座固定在下夹具座上，推杆前部对称联接一对连杆，连杆一端通过内铰接轴与推杆枢接，另一端通过外铰接轴与左指型夹爪或右指型夹爪枢接。作为上述技术方案的进一步改进:所述左指型夹爪和右指型夹爪内侧固定有橡胶垫块。本技术的有益效果如下:本技术的夹持机械手对于轮毂外周进行夹持，可以实现轮毂快速方便、稳定可靠地拾取装夹，加快生产节拍。夹持机械手通过直线气缸驱动四连杆机构实现轮毂的夹持动作，通过控制直线气缸的速度、运动行程保证夹持轮毂的持续作用力，在轮毂夹持接触作用点处设置橡胶保护块，避免夹持过程中碰伤轮毂表面，保证轮毂外观质量。本技术的通过配置不同尺寸规格变化，可以适应轮毂尺寸的变化，实现轮毂夹具的通用性，实现铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化上下料与搬运等作业，大大降低劳动强度，保证产品质量，提高轮毂生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。【附图说明】图1为本专利技术的剖视图(移除上盖板)。图中:1、左指型夹爪；2、外铰接轴；3、枢转轴；4、内铰接轴；5、导向杆；6、导向杆座；7、指型气缸；8、联接法兰轴；9、推杆；10、导向套；11、下夹具座；12、连杆；13、右指型夹爪；14、内垫块；15、外垫块。【具体实施方式】下面结合附图，说明本技术的【具体实施方式】。如图1所示，本技术所述的夹持机械手通过联接法兰轴8联接至机器人臂端的输出轴上，夹持机械手由上盖板(图中已移除)、下夹具座11、左指型夹爪I和右指型夹爪13组成，左指型夹爪I和右指型夹爪13的指根部通过枢转轴3枢接在上盖板的外端。在上盖板中轴线上固定有指型气缸7，指型气缸7连接推杆9，推杆9的两端设置有导向套10，导向套10与导向杆5精密滑动配合，以保证滑移运动平稳可靠。导向杆5通过导向杆座6固定在下夹具座11上，推杆9前部对称联接一对连杆12，连杆12—端通过内铰接轴4与推杆9枢接，另一端通过外较接轴2与左指型夹爪I和右指型夹爪13枢接。左指型夹爪I和右指型夹爪13前部内侧固定有橡胶垫块内垫块14与外垫块15，以增加轮毂夹持时的摩擦力，防止轮毂滑落。夹持机械手工作时在指型气缸7的驱动下，推杆9前后滑移，通过对称联接的一对连杆12驱动左指型夹爪1、右指型夹爪13，使两指同时围绕枢转轴3展开或者合拢，从而实现轮毂的夹持或放松。实际工作时，机器人根据直角坐标X、Y轴的定位，移动至轮毂上方；夹持机械手的指型气缸7驱动推杆9后移，通过连杆12带动左指型夹爪I和右指型夹爪13，使两指问时围绕各自的枢转轴3展开；然后下降至轮毂高度，指型气缸7驱动两指合拢，夹紧轮毂外周，然后上升搬离输送带，根据直角坐标X、Y轴的定位，将所夹持的轮毂送入轮毂加工设备的加工工位，实现轮毂的上料操作。本技术所述的轮毂夹持机械手可以自动完成在轮毂加工过程中的上下料与搬运等作业工序，提高轮毂加工效率和生产节拍，实现轮毂在不同加工轮毂设备之间的全自动化加工作业。以上描述是对本技术的解释，不是对技术的限定，在不违背本技术精神的情况下，本技术可以作任何形式的修改，例如本技术不仅可以用来实现轮毂等圆周零件的上下料、搬运、翻转等作业，也可以略加变化，用以实现方形或者其他形状物料的上下料、搬运、翻转作业。【主权项】1.一种轮毂夹持机械手，其特征在于:左指型夹爪(I)和右指型夹爪(13)的指根部通过枢转轴(3)枢接在上盖板的外端；在上盖板中轴线上固定有指型气缸(7)，指型气缸(7)连接推杆(9)，推杆(9)的两端设置有导向套(10)，导向套(10)与导向杆(5)滑动配合，导向杆(5 )通过导向杆座(6 )固定在下夹具座(11)上，推杆(9 )前部对称联接一对连杆(12 )，连杆(12) —端通过内铰接轴(4)与推杆(9)枢接，另一端通过外铰接轴(2)与左指型夹爪(I)或右指型夹爪(13)枢接。2.按照权利要求1所述的轮毂夹持机械手，其特征在于:所述左指型夹爪(I)和右指型夹爪(13)内侧固定有橡胶垫块。【专利摘要】本技术公开了一种轮毂夹持机械手，左右指型夹爪的指根部通过枢转轴枢接在上盖板的外端；在上盖板中轴线上固定有指型气缸，指型气缸连接推杆，推杆的两端设置有导向套，导向套与导向杆滑动配合，导向杆通过导向杆座固定在下夹具座上，推杆前部对称联接一对连杆，连杆一端通过内铰接轴与推杆枢接，另一端通过外铰接轴与左指型夹爪或右指型夹爪枢接。本技术对轮毂外周进行夹持，可以快速方便、稳定可靠地夹持，加快生产节拍；在轮毂夹持接触作用点处设置橡胶保护块，避免夹持过程中碰伤轮毂表面，保证轮毂外观质量。本技术大大降低劳动强度，保证产品质量，提高轮毂生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。【IPC分类】B25J15-08【公开号】CN204366977【申请号】CN201420768216【专利技术人】乔永立, 张刚, 陈巍, 张海洋, 严思杰 【申请人】华中科技大学无锡研究院【公开日】2015年6月3日【申请日】2014年12月9日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种轮毂夹持机械手，其特征在于：左指型夹爪（1）和右指型夹爪（13）的指根部通过枢转轴（3）枢接在上盖板的外端；在上盖板中轴线上固定有指型气缸（7），指型气缸（7）连接推杆（9），推杆（9）的两端设置有导向套（10），导向套（10）与导向杆（5）滑动配合，导向杆（5）通过导向杆座（6）固定在下夹具座（11）上，推杆（9）前部对称联接一对连杆（12），连杆（12）一端通过内铰接轴（4）与推杆（9）枢接，另一端通过外铰接轴（2）与左指型夹爪（1）或右指型夹爪（13）枢接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：乔永立，张刚，陈巍，张海洋，严思杰，
申请(专利权)人：华中科技大学无锡研究院，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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