车辆的车道保持控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆的车道保持控制装置。当驾驶员将转向操纵托付给装置时精确地进行稳定的控制，而在进行转向输入时则并不过多介入而继续执行控制，以使朝目标路线的迅速的跟随性与车辆行为的稳定性实现良好的平衡。基于行驶路径形状计算前馈控制量Iff，并在方向盘扭矩为阈值以上时计算当本车辆直行到第一前方注视点时第一前方注视点处的与目标路线间的位置的第一偏移量，计算第一横向位置反馈控制量Ifb1，而在方向盘扭矩小于阈值时，计算比第一前方注视点更远处的第二前方注视点处的估计的车辆轨迹与目标路线间的位置的第二偏移量，计算第二横向位置反馈控制量Ifb2，并至少利用fb1与Ifb2中任意个和Iff计算电动马达电流值。

【技术实现步骤摘要】
车辆的车道保持控制装置
本专利技术涉及一种通过驱动电动助力转向马达而沿着设定的目标路线行驶的车辆的车道保持控制装置。
技术介绍
近年来，将减少交通事故、减轻驾驶员负担作为目的，开发并提出了通过支持、辅助并控制转向操纵以实现沿设定的目标路线的行驶的各种各样的车道保持控制装置的技术。例如在日本特开2007-125959号公报(以下称为专利文献1)中公开了一种车辆用转向装置技术，该装置配备一种输入本车辆应当行驶的目标路线并基于预先设定的驾驶员转向特性而估计出在目标路线上行驶所需的驾驶员的转向输入的驾驶员模型，并针对在估计出的驾驶员转向输入上乘以前馈增益的前馈转向辅助量、以及在目标路线与本车辆的行驶路线之间的位置关系的偏差上乘以反馈增益的反馈转向辅助量，当偏差较大时，使前馈增益的权重更大于反馈增益的权重，而在偏差较小时，使反馈增益的权重更大于前馈增益的权重，并通过相加而确定转向辅助量。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本特开2007-125959号公报然而，在车辆的车道保持控制装置中，驾驶员过调节(override)时的驾驶员的转向状况有多种多样，如果按照所述专利文献1中公开的车辆用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的车道保持控制装置，其特征在于，设定本车辆应当行驶的目标路线，并至少基于从该目标路线的偏移量而计算出针对电动助力转向马达的控制量，并进行控制而使本车辆沿着所述目标路线行驶，所述车辆的车道保持控制装置具有：第一反馈控制单元，将本车辆直行到预先设定的第一前方注视点之时所述第一前方注视点处的与所述目标路线之间的位置的偏移量作为第一偏移量而计算出，并对应于该第一偏移量而计算出沿着所述目标路线行驶的所述控制量；第二反馈控制单元，估计本车辆的车辆轨迹，并将预先设定的第二前方注视点处的估计出的所述车辆轨迹与所述目标路线之间的位置的偏移量作为第二偏移量而计算出，并对应于该第二偏移量而计算出沿着所述目标...

【技术特征摘要】
2013.09.27 JP 2013-2020591.一种车辆的车道保持控制装置，其特征在于，设定本车辆应当行驶的目标路线，并至少基于从该目标路线的偏移量而计算出针对电动助力转向马达的控制量，并进行控制而使本车辆沿着所述目标路线行驶，所述车辆的车道保持控制装置具有：第一反馈控制单元，将本车辆直行到预先设定的第一前方注视点之时所述第一前方注视点处的与所述目标路线之间的位置的偏移量作为第一偏移量而计算出，并对应于该第一偏移量而计算出沿着所述目标路线行驶的所述控制量；第二反馈控制单元，估计本车辆的车辆轨迹，并将预先设定于比所述第一前...

【专利技术属性】
技术研发人员：小山哉，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP