一种引入图像虚拟引导线的车道保持控制算法制造技术

本发明专利技术涉及一种引入图像虚拟引导线的车道保持控制算法，包括如下步骤：步骤1)在摄像机所采集的图像坐标系下的该白色长条标线命名为虚拟引导线，记录下其所占据的像素区域为A；步骤2)用摄像机实时采集含有车道线信息的道路图像；随后，采用车道线检测算法对所属车道两侧的车道线进行检测，获取两侧车道线在图像中的像素区域，并依据此计算车道虚拟中心线在图像中的位置及区域B；步骤3)以车辆方向盘转角为控制量，以车道虚拟中心线在图像中的位置及区域B和步骤1)中的虚拟引导线区域A重合面积最大为控制目标；该算法无需以世界坐标系下的变量作为控制对象，避免了图像坐标系‑世界坐标系转换时转换误差的负作用。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种引入图像虚拟引导线的车道保持控制算法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)将摄像机安装并固定在车辆上，在车辆纵轴方向并处于车辆宽度方向中心线处的车辆前方地面上放置一条长20米、宽0.2米的白色长条标线；在摄像机所采集的图像坐标系下的该白色长条标线命名为虚拟引导线，记录下其所占据的像素区域为A；步骤2)车辆行驶于快速路的一条车道上，车道左右各有一条白色车道线，设道路中心虚拟存在一条和车道线平行、宽度和车道线相等的车道虚拟中心线，首先，用摄像机实时采集含有车道线信息的道路图像；随后，采用车道线检测算法对所属车道两侧的车道线进行检测，获取两侧车道线在图像中的像素区域，并依据此计算车道虚拟中心线在图像中的位置及区域B；步骤3)以车辆方向盘转角为控制量，以车道虚拟中心线在图像中的位置及区域B和步骤1)中的虚拟引导线区域A重合面积最大为控制目标，以PID控制算法对方向盘转角进行控制，从而实现仅基于图像坐标系的车道保持控制算法。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王海，蔡英凤，陈龙，江浩斌，袁朝春，徐兴，何友国，刘擎超，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32