一种协同式车道保持控制方法技术

本发明专利技术涉及一种协同式车道保持控制方法，每当一个工作周期开始时，状态观测模块实时获取驾驶员操作力矩传送给驾驶员操作状态判断模块，获取路面环境信息和车辆状态参数传送给车道偏离判断模块；驾驶员操作状态判断模块判断驾驶员操作状态：如果驾驶员在操作，助力转向模块输出一电机控制电压给斜率限制模块；如果驾驶员未操作，车道偏离判断模块根据路面环境信息和车辆状态参数判断车辆是否偏离车道，如果偏离车道，主动车道保持模块输出一电机控制电压给斜率限制模块；斜率限制模块对接收到的电机控制电压进行协调，输出给脉宽调制模块，转换成脉宽调制信号，输出给电机，驱动电动转向系统工作。本发明专利技术可以广泛用于各种基于电动转向系统的车道保持控制技术领域中。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种汽车车道保持控制方法，特别是关于一种汽车主动安全控制用的基于电动转向系统的协同式车道保持控制方法。
技术介绍
目前，随着汽车主动安全技术研究的不断深入，电动转向系统在车道保持控制方面的应用逐渐增多，基于电动转向系统的车道保持控制研究也在不断完善。目前关于此方面的研究大多将电动转向系统作为车道保持系统的执行部件，忽略电动转向系统的助力转向功能。这种策略由于没有考虑电动转向系统的结构共用和控制协同问题，在一定程度上造成了硬件资源的浪费。
技术实现思路
·针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种能够兼顾汽车电动转向系统主动车道保持功能和助力转向功能的协同式车道保持控制方法。为实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案，其包括以下步骤1)采用车辆现有装置构成一实时采集控制系统，该系统包括状态观测模块、GPS单元、摄像头单元、车载总线、转矩传感器、转角传感器、驾驶员操作状态判断模块、助力转向模块、车道偏离判断模块、主动车道保持模块、斜率限制模块、脉宽调制模块、电机和电动转向系统；2)每当一个工作周期开始时，状态观测模块实时获取转矩传感器测得的驾驶员操作力矩Td，传送给驾驶员操作状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协同式车道保持控制方法，其包括以下步骤 1)采用车辆现有装置构成一实时采集控制系统，该系统包括状态观测模块、GPS单元、摄像头单元、车载总线、转矩传感器、转角传感器、驾驶员操作状态判断模块、助力转向模块、车道偏离判断模块、主动车道保持模块、斜率限制模块、脉宽调制模块、电机和电动转向系统； 2)每当一个工作周期开始时，状态观测模块实时获取转矩传感器测得的驾驶员操作力矩Td，传送给驾驶员操作状态判断模块，同时从GPS单元和摄像头单元获取路面环境信息，从车载总线上获取车辆状态参数传送给车道偏离判断模块； 3)驾驶员操作状态判断模块根据接收到的驾驶员操作力矩Td判断驾驶员操作状态 如果驾驶员在操作方向盘，转至步骤4)； 如果驾驶员未操作方向盘，转至步骤5)； 4)电动转向系统工作在助力转向模式，由助力转向模块输出一电机控制电压给斜率限制模块，进入步骤7); 5)车道偏离判断模块根据接收到的路面环境信息和车辆状态参数判断车辆是否偏离车道 如果车辆偏离车道，转至步骤6)； 如果车辆未偏离车道，返回步骤2)； 6)电动转向系统工作在主动车道保持模式，由主动车道保持模块输出一电机控制电压给斜率限制模块，进入步骤7)； 7)斜率限制模块对接收到的电机控制电压进行协调，并将协调结果输出给脉宽调制模块，转换成脉宽调制信号，输出给电机，驱动电动转向系统工作。2.如权利要求I所述的一种协同式车道保持控制方法，其特征在于所述步骤3)中，驾驶员操作状态判断模块根据以下步骤判断驾驶员操作状态 3.I)将驾驶员操作力矩Td与设定的转矩阈值a T进行比较 如果Td大于a T,判定驾驶员正在操作方向盘； 如果Td小于a T,进入步骤3. 2); 3. 2)将Td小于a T状态所持续的时间t与设定的时间阈值a t进行比较 如果t大于a t,判定驾驶员未操作方向盘； 如果t小于等于at...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗禹贡，张海林，李克强，江青云，连小珉，王建强，杨殿阁，郑四发，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：