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本发明涉及一种协同式车道保持控制方法，每当一个工作周期开始时，状态观测模块实时获取驾驶员操作力矩传送给驾驶员操作状态判断模块，获取路面环境信息和车辆状态参数传送给车道偏离判断模块；驾驶员操作状态判断模块判断驾驶员操作状态：如果驾驶员在操作，...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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