用于机动车辆的车道保持方法技术
【技术实现步骤摘要】
用于机动车辆的车道保持方法本申请要求于2012年1月2日提交的DE102012200009.7的外国优先权权益，该外国申请通过完全引用被包含于此。
本专利技术涉及一种用于辅助机动车辆的驾驶员保持车道的方法及车道保持辅助系统。
技术介绍
在驾驶机动车辆时的一个主要任务是设置转向角，以遵循期望驾驶路线，该期望驾驶路线(例如)可由道路上标识的车道确定。由于驾驶员注意力不集中导致的偏离当前车道是发生事故的常见原因。因此，为了提高机动车辆的主动安全性，提出向注意力不集中的驾驶员通知偶然性车道偏离的装置。然而，可通过机动车辆中自动应对当前危险情况的装置来实现安全性的更大改善。为此一个条件是可对机动车辆的转向系统进行干预，从而影响或自动激发转向角和车辆反应。DE102004047861A1公开了在检测到车道偏离且驾驶员没有动作时，检查驾驶员是否在执行其转向任务。可利用图像传感器检测车道偏离，该图像传感器通过对于车道边界的图案识别来检测车道线。如果检测到没有执行转向任务，则向驾驶员提供光、声或触觉的警报。可选地或者除了警报之外，可通过施加方向盘扭矩启动校正性的转向干预。US200...
【技术保护点】
一种用于机动车辆的车道保持方法，所述方法包括：确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差；将转向输入施加到机动车辆的转向系统，以使控制偏差最小化。
【技术特征摘要】
2012.01.02 DE 102012200009.71.一种用于机动车辆的车道保持方法，所述方法包括：确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差；将转向输入施加到机动车辆的转向系统，以使控制偏差最小化，其中，在计算参考轨迹时，机动车辆的横向偏差和偏差角彼此独立地加权，其中，各个加权独立于所述纵向速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，计算参考轨迹，使得参考轨迹的瞬时曲率和参考轨迹的曲率变化率...
【专利技术属性】
技术研发人员：德克·古尼亚，杰·多恒俊，托尔斯滕·韦，简·梅尔，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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