具备搬运工件的机器人的机器人系统技术方案

本发明专利技术提供机器人系统，其具备取得工件的位置信息的三维测定机、具备能够保持工件的工具的机器人以及控制机器人的控制装置。在控制装置，储存关联工件的位置信息与工件的重心位置的关联数据。对于取出动作的对象的工件而言，基于由三维测定机取得的位置信息和关联数据，推断其重心位置。控制装置根据推断出的重心位置，决定工件的保持位置、取出方向以及工具的位置以及姿势中的至少一个。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及具备用于取出工件并且对取出的工件进行搬运的机器人的机器人系 统。 具备搬运工件的机器人的机器人系统
技术介绍
公知有具备机器人的系统，该机器人用于利用工具取出如散装于容器的工件那样 未置于规定的位置的工件、并且将取出的工件搬运至规定的位置。这样的机器人系统中，在 未正确地识别应取出的工件的位置以及姿势的情况下，由于工件的位置以及姿势不定，所 以当用工具保持工件时，工件与工具之间的位置关系不确定。更具体而言，在适当地保持 工件、或保持散装的工件上的某个容易取出的部分的情况等下，由工具保持的工件的部位 每次变化。另外，由工具保持后的工件相对于工具的姿势也同样地每次变化。这样的情况 下，并且在即使识别了工件的位置以及姿势也不清楚工件的重心位置的情况下，在保持工 件时，无法将工具与工件的重心位置的位置关系设为所希望的位置关系。 因此，有在处于远离工件的重心的位置的部位上保持工件、或以不稳定的姿势保 持工件的情况。在这样的情况下，由于工件未被稳定地保持，所以由工具保持的工件的部位 相对地移动而使保持状态在搬运过程中变化、或工件在搬运过程中落下而使周围本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统（11），取出并搬运放置在三维空间的工件（50；50’；60、62；80、82），其特征在于，具备：三维测定机（46），其测定上述工件（50；50’；60、62；80、82）的表面位置，并取得上述工件（50；50’；60、62；80、82）的表面上的多个点在三维空间内的位置信息；机器人（40），其能够根据指定的位置以及姿势而动作；工具（44），其安装在上述机器人（40）的前端部且能够保持上述工件（50；50’；60、62；80、82）；力测量部（42），其对当由上述工具（44）保持了上述工件（50；50’；60、62；80、82）时上述工件（50；50’；60、62；80、82）...

【技术特征摘要】
2013.04.18 JP 2013-0873861. 一种机器人系统（11)，取出并搬运放置在三维空间的工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)， 其特征在于，具备： 三维测定机（46)，其测定上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的表面位置，并取得上述工 件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的表面上的多个点在三维空间内的位置信息； 机器人（40 )，其能够根据指定的位置以及姿势而动作； 工具（44)，其安装在上述机器人（40)的前端部且能够保持上述工件（50 ;50' ；60、62 ; 80,82)； 力测量部（42)，其对当由上述工具（44)保持了上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)时上 述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)作用于上述工具（44)的力进行测量；以及 控制装置（10，10 '），其控制上述机器人（40 )， 上述控制装置（10,10'）具备： 工件确定部（14)，其基于由上述三维测定机（46)取得的上述多个点的位置信息，对要 取出的工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)以及该工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的位置及姿势进 行确定； 取出位置姿势决定部（16)，其决定上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的保持位置、上述 工件（50 ;50' ;60、62 ;80、82)的取出方向、以及上述工具（44)的位置及姿势，以便取出由上 述工件确定部（14)确定的上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82); 重心位置计算部（12)，其基于在保持有上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的机器人 (40)的多个姿势下由上述力测量部（42)测量的力数据，对由上述工具（44)保持的状态下 的上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的重心位置进行计算； 关联部（18)，其对于由上述工具（44)保持的状态下的上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、 82)，关联由上述三维测定机（46)取得的该工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的位置信息、和由 上述重心位置计算部（12)计算的该工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的重心位置； 关联存储部（20)，其存储上述关联部（18)的关联的结果；以及 重心位置推断部（22)，其基于由上述关联存储部（20)存储的关联的结果，对由上述工 件确定部（14)确定的上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的重心位置进行推断， 上述取出位置姿势决定部（16)形成为，基于由上述重心位置推断部（22)推断的上述 工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的重心位置，决定当取出由上述工件确定部（14)确定的上述 工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)时的上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的保持位置、上述工件 (50 ;50' ；60、62 ;80、82)的取出方向以及上述工具（44)的位置及姿势中的至少一个。2. 根据权利要求1所述的机器人系统（11)，其特征在于， 上述取出位置姿势决定部（16)形成为， 基于由上述重心位置推断部（22)推断的上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的重心位 置，决定上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的保持位置，并且， 在能够保持上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的上述工件（50 ;50' ；60、62 ;80、82)的 保持位置中，将从位于距离由上述重心位置推断部（22)推断的上述工件（50 ;50' ；60、62 ; 80...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩竹隆裕，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP