关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人，该关节机械手包括，支撑竖梁，其上设置有滑动座；枢接于滑动座上的摆臂，该摆臂的两端分别形成第一转动连接端和第二转动连接端，枢轴上设置有一与摆臂同步联接的主动轮，第二转动连接端上枢接有与主动轮同步联接的从动轮；支撑连杆，其一端铰接于第一转动连接端、另一端铰接于支撑竖梁；抓料杆，其上端部枢接于第二转动连接端上并与从动轮同步联接、下端部可转动的安装有一抓料板，抓料杆上设置有用于带动抓料板相对于抓料杆转动的驱动机构，抓料板上安装有制品抓取单元。驱动组件，并用于带动主动轮转动。本发明专利技术采用两轴全伺服控制，定位精准，降低了能耗，且结构简单具有较高的可靠性。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人，该关节机械手包括，支撑竖梁，其上设置有滑动座；枢接于滑动座上的摆臂，该摆臂的两端分别形成第一转动连接端和第二转动连接端，枢轴上设置有一与摆臂同步联接的主动轮，第二转动连接端上枢接有与主动轮同步联接的从动轮；支撑连杆，其一端铰接于第一转动连接端、另一端铰接于支撑竖梁；抓料杆，其上端部枢接于第二转动连接端上并与从动轮同步联接、下端部可转动的安装有一抓料板，抓料杆上设置有用于带动抓料板相对于抓料杆转动的驱动机构，抓料板上安装有制品抓取单元。驱动组件，并用于带动主动轮转动。本专利技术采用两轴全伺服控制，定位精准，降低了能耗，且结构简单具有较高的可靠性。【专利说明】关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人
本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人。
技术介绍
在注塑领域中，传统的制品取出采用人工取出的方式，其操作过程较为复杂，周期较长，且取出后摆放的位置不够精准，影响后续加工，同时，存在较大的安全风险。目前，为了克服人工取出方式存在的缺陷，很多生产厂家已经开始采用自动化机械手来实现注塑制品的取出，然而，目前的自动化机械手均是采用三轴联动的结构，其在取出注塑制品时，需要三轴同时运动，结构较为复杂，需要采用控制器分别控制三个驱动单元，定位不够准确，且注塑制品的抓取过程较长，仍然不能满足注塑模具快速开模的要求。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种关节机械手，其结构简单，定位精准，且能够缩短注塑制品的取出时间。本专利技术的目的之二在于，提供一种具有上述关节机械手的M形双臂机器人。为实现上述目的一，本专利技术采用如下技术方案: 关节机械手，包括， 支撑竖梁，该支撑竖梁上设置有可沿其高度方向滑动的滑动座； 通过一枢轴枢接于滑动座上的摆臂，该摆臂的两端分别形成一个与枢轴错开的第一转动连接端和第二转动连接端，枢轴上设置有一与摆臂同步联接的主动轮，第二转动连接端上枢接有与主动轮同步联接的从动轮； 支撑连杆，其一端铰接于第一转动连接端、另一端铰接于支撑竖梁； 抓料杆，其上端部枢接于第二转动连接端上并与从动轮同步联接、下端部可转动的安装有一抓料板，抓料杆上设置有用于带动抓料板相对于抓料杆转动的驱动机构，抓料板上安装有制品抓取单元。驱动组件，该驱动组件设置在滑动座上并用于带动主动轮转动。驱动机构包括固定在抓料板上并枢接在抓料杆上的驱动齿轮、与驱动齿轮啮合的驱动齿条、以及缸体部分固定在抓料杆上并用于带动驱动齿条相对于抓料杆上下活动的驱动气缸。驱动组件包括机体部分固定在滑动座上的主动电机，主动轮同步联接在该主动电机的转轴上。该关节机械手还包括有一辅助气缸，该辅助气缸的缸体固定在滑动座上、其伸缩杆沿支撑竖梁的高度方向朝下延伸，辅助气缸的伸缩杆下端部形成一个用于顶压支撑竖梁底端部的顶压端。制品抓取单元为真空吸盘或抓手。为实现上述目的二，本专利技术采用如下技术方案: M形双臂机器人，包括两个上述的关节机械手、横梁以及两个驱动单元，两关节机械手的支撑竖梁均设置于横梁上方，且支撑竖梁的底端部与横梁滑动配合，两驱动单元分别用于带动两关节机械手在支撑竖梁的长度方向滑动。驱动单元包括固定在横梁上且沿横梁长度方向延伸的传动齿条、机体部分固定在支撑竖梁上的驱动电机、同步联接在驱动电机转轴上且与传动齿条啮合的传动齿轮。两支撑竖梁底端部相对的一侧均设置有一防止彼此碰撞的防撞杆。本专利技术的有益效果在于: 相比于现有的机械手，本专利技术的关节机械手采用主动电机和驱动电机带动，两轴全伺服控制，从而精确的控制制品抓取单元，定位精准，将现有的三轴联动机械手的直线运动改变为曲线运动路径，降低了能耗，且结构简单具有较高的可靠性。【专利附图】【附图说明】图1为本专利技术关节机械手的结构示意图； 图2为图1中关节机械手的安装示意图； 图3为图1中关节机械手的一种工作状态示意图； 图4为图1中关节机械手的另一种工作状态示意图； 图5为本M形双臂机器人的结构示意图； 其中:100、关节机械手；10、支撑竖梁；11、安装板；12、滑轨；13、滑动座；131、滑块；14、防撞杆；20、摆臂；21、枢孔；22、第一转动连接端；23、第二转动连接端；24、主动带轮；25、从动带轮；26、传动皮带；27、枢轴；30、支撑连杆；40、抓料杆；41、驱动气缸；42、驱动齿条；43、驱动齿轮；44、抓料板；50、驱动组件；51、主动电机；52、减速机；60、驱动电机；61、传动齿轮；70、辅助气缸；71、顶压端；200、横梁；210、滑轨；220、传动齿条；230、支架。【具体实施方式】下面，结合附图以及【具体实施方式】，对本专利技术做进一步描述: 参见图1、2所示，为本专利技术的一种关节机械手100，其包括支撑竖梁10、摆臂20、支撑连杆30、抓料杆40以及驱动组件50，其中，支撑竖梁10上设置有可沿其高度方向(即图示中的Z向)滑动的滑动座13，具体的是，在支撑竖梁10的两侧分别设置有沿其高度方向延伸的滑轨12，滑动座13上固定有与滑轨12滑动配合的滑块131 ;摆臂20通过枢轴27枢接在滑动座13上，具体的是，枢轴27枢接在摆臂20上的枢孔21中，该枢轴27的轴线与图示中的X向一致，则摆臂20可在图示中的Z向和Y向构成的平面内相对于滑动座13转动，该摆臂20的两端分别突出于滑动座13，其与滑动座13构成一个杠杆机构，摆臂20的一端形成一个第一转动连接端22、另一端形成一个第二转动连接端23，第一转动连接端22和第二转动连接端23的轴线均与枢孔21的轴线错开，枢轴27上设置有一与摆臂20同步联接的主动带轮24，第二转动连接端23上枢接有一从动带轮25，主动带轮24和从动带轮25由绕设在其二者上的传动皮带26同步联接。支撑连杆30的下端铰接于固定在支撑竖梁10底端部的安装板11上、上端部则铰接于第一转动连接端22上。抓料杆40的长度方向与高度方向(即图示中的Z向)一致，并且在机械手作动时，其始终保持沿高度方向延伸，该抓料杆40的上端部枢接于第二转动连接端23并且与从动带轮25同步联接、下端部可转动的安装有一抓料板44，该抓料板44安装有用于抓取注塑制品的抓取单元。抓料杆40的下端部设置有用于带动抓料板44转动的驱动机构，用于使抓料板44上的抓取单元能够适配注塑制品的表面，从而根据不同的注塑制品，调整抓料板44的角度。该驱动机构包括固定在抓料板44上并枢接在抓料杆40上的驱动齿轮43、与驱动齿轮43啮合的驱动齿条42、以及缸体部分固定在抓料杆40下端部的驱动气缸41，该驱动气缸41用于带动驱动齿条42在高度方向上下运动，当驱动齿条42上下运动时，驱动齿轮43带动抓料板44转动，从而，通过驱动气缸41来调整抓料板44的角度。上述带动抓料板44转动的驱动机构也可以采用其他能够实现转动的机构来实现，例如可采用电机、摆动气缸等。需要注意的是，为了实现上述主动带轮24和从动带轮25的同步运动，并非上述皮带传动机构可实现，其还可以采用链条或齿轮传动机构来替代，总之，只要能够实现主动带轮24和从动带轮25同步、同向转动即可。驱动组件50作为整个机械手运动的主要动力来本文档来自技高网...
【技术保护点】
关节机械手，其特征在于，包括，支撑竖梁，该支撑竖梁上设置有可沿其高度方向滑动的滑动座；通过一枢轴枢接于滑动座上的摆臂，该摆臂的两端分别形成一个与枢轴错开的第一转动连接端和第二转动连接端，枢轴上设置有一与摆臂同步联接的主动轮，第二转动连接端上枢接有与主动轮同步联接的从动轮；支撑连杆，其一端铰接于第一转动连接端、另一端铰接于支撑竖梁；抓料杆，其上端部枢接于第二转动连接端上并与从动轮同步联接、下端部可转动的安装有一抓料板，抓料杆上设置有用于带动抓料板相对于抓料杆转动的驱动机构，抓料板上安装有制品抓取单元。驱动组件，该驱动组件设置在滑动座上并用于带动主动轮转动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨国森，
申请(专利权)人：深圳市杨森精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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