本发明涉及一种循环水系统质能综合优化方法，该方法针对循环水系统操作优化问题。本发明综合考虑了循环水系统运行能耗、工质的补充，涵盖了循环水系统水、热、电、风间的耦合关系，建立起用水网络计算层、循环水全系统计算层、经济目标优化层的三层迭代优...

本发明涉及一种工况状态建模与修正模型方法，收集数据，按照时间顺序排列，形成时间序列数据集；对时间序列数据集进行预处理；将预处理后的时间序列数据集进行聚类，计算聚类的中心点数据集，生成工况数据集和工况过程数据集；对于工况过程数据集，统计工...

本发明公开了一种机器人智能抛光的砂纸自动更换装置，属于机器人研磨抛光设备技术领域。其结构包括气动夹爪、工业相机、砂纸盒及电动推杆。机器人将磨头上的磨损砂纸放入气动夹爪位置，夹爪夹持砂纸边缘，机器人移动将砂纸撕下；利用工业相机进行图像采集...

本发明公开了一种基于力控及视觉技术的智能打磨装置，属于自动化打磨抛光设备技术领域。该打磨装置包括六维力传感器、工业视觉组件、恒力执行器、被动调整装置、连接件及打磨组件；六维力传感器固定于连接件上；连接件上开设三个通孔，均匀分布于以六维力...

本实用新型涉及一种用于水下机器人的间接测量式深度计，包括壳体、传压端盖、转换端盖、密封销、压力传感器和传压膜片，其中壳体一端与传压端盖密封固连，另一端与转换端盖密封固连，压力传感器设于壳体中，所述壳体靠近传压端盖一端设有压力舱和密封销，...

本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，包括载体、伸展机构、热流探针和多个系统，各个系统均安装于所述载体上，伸展机构设于载体前端，热流探针安装于所述伸展机构上，伸展机构包括第一连杆组件、第...

本发明公开了一种用于增材制造零件的水浸超声自动化检测系统，属于超声无损检测技术领域。该检测系统包括六自由度工业机器人、夹具、水循环装置、水浸超声检测系统和控制系统；待检测零件通过夹具安装在六自由度工业机器人的手臂上，通过控制系统实现零件...

本发明公开了一种基于超声相控阵的增材制造零件缺陷的检测方法，属于超声无损检测技术领域。该方法采用超声相控阵检测系统进行，选择合适的超声相控阵检测仪器、探头、楔块、对比试块以及耦合剂；在数据采集分析软件上创建检测组、设置聚焦法则、校准声速...

本发明涉及粉末成分在线监测技术领域，特别涉及一种传送带上粉末物料成分在线监测装置及其方法。包括传送带、刮板组件、激光激发系统、光谱收集系统、数据处理及控制系统、激光和信号耦合系统及探杆，刮板组件设置于传送带上；激光激发系统和光谱收集系统...

本发明公开了一种用于3D打印或原位注射的因子缓释中性凝胶系统及其制备方法，属于生物材料技术领域。制备过程包括预凝胶态胶原的制备、胶原纤维的制备、活化肝素的制备等。其中，预凝胶态胶原能够在4度保持稳定数月，并具有二次凝胶性能，简化了传统胶...

本发明公开了一种双基团光敏明胶的制备方法和应用，属于生物材料技术领域。所制备的明胶分子骨架上拥有两种光敏基团，分别为甲基丙烯基团和降冰片烯基团，降冰片烯的引入，能够改善细胞在凝胶中的增殖情况，此外，利用巯基和降冰片烯高反应活性的特点，可...

本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人系缆的卷缆装置，包括系缆卷筒、底座、滚轮支架和驱动装置，四个滚轮支架和四个驱动装置一一对应并且设于所述底座上，所述滚轮支架内设有滚轮，且所述滚轮通过对应的驱动装置驱动旋转，系...

本发明涉及水下机器人推进装置，具体地说是一种水下机器人用磁传动压力补偿高效推进装置，内磁环组件与动力源均容置于承压舱壳内，内磁环组件安装在动力源的输出轴上，由动力源驱动旋转；外磁环组件位于承压舱壳外部，并与承舱壳转动连接；内磁环组件包括...

本发明涉及一种基于海洋环境能源的AUV长期驻留系统，包括：水面能源获取与通信单元，接收远程监控中心的能源获取指令；通过光电复合缆连接水下能量存储与适配单元，将获取到的能源传输给水下能量存储与适配单元，且与水下能量存储与适配单元进行通信；...

本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人，其中前轮组件设于底盘前端，底盘后端设有辅助轮，侧肢节分设于底盘两侧，单电机驱动机构设于底盘上，且单电机驱动机构设有输出轴，所述输出轴前端通过前轮离合器与蜗杆...

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种球窝式两自由度变刚度机器人关节，包括球窝机构、支撑架、底座和底座驱动机构，球窝机构设于所述支撑架中，所述球窝机构设有动力杆和轴线十字相交的两个转轴，且所述动力杆由所述支撑架上侧伸出，每个转轴的轴端穿过...

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种机器人两自由度变刚度球窝关节，包括支撑架、球窝机构、叶片弹簧机构和刚度调节机构，其中支撑架的前板上设有球窝机构，支撑架内设有刚度调节机构和叶片弹簧机构，叶片弹簧机构包括凸轮随动块和两个叶片弹簧，凸轮随...

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种机器人变刚度关节，包括支撑架、转接座、旋转驱动结构、叶片弹簧机构和刚度调整机构，转接座与支撑架转动连接，旋转驱动机构设于支撑架内，且转接座通过旋转驱动机构驱动转动，叶片弹簧机构和刚度调整机构均设于转接...

本发明属于海洋准备工程领域，具体地说是一种用于水下环境的机械手柔性夹爪，包括弹片组及包覆层，其中弹片组外部包裹有包覆层，所述弹片组包括多片依次抵接的弹簧片，各弹簧片的下端固接，上端为自由端，各所述弹簧片的长度由靠近夹持物的内侧向远离夹持...

本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履...