【技术实现步骤摘要】
一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人
本技术涉及水下机器人领域，具体地说是一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人。
技术介绍
海底热流是大地热流的重要组成部分，是研究海洋地球动力学、沉积盆地演化过程、油气与水合物资源评价以及热液循环机制的重要基础数据。海底热流主要是通过海底热流探针测得，目前海底热流探针主要是船载式，即通过船载ROV、浮标等设备将探针插入海底，其占用船时较多，作业效率较低，作业成本较高，且不便于不同点位和长时间检测。常驻型自主水下机器人(autonomousunderwatervehicle,以下简称AUV)是近年来比较热门的AUV，其能够与设置在海底的基站进行对接进行能源补充与数据交换，从而能够长期在海底进行作业与探测，如果能将热流探针搭载在常驻型AUV上可解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，设有伸展机构和热流探针，探测时伸展机构可完全展开与热流探针呈一直线实现探测作业，同时设有对接导引系统，能够实现海底...
【技术保护点】
1.一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，其特征在于：包括载体、控制系统、通讯系统、导航定位系统、推进系统、声学探测系统、应急系统、对接导引系统、伸展机构(1)和热流探针(2)，所述控制系统、通讯系统、导航定位系统、推进系统、声学探测系统、应急系统和对接导引系统均安装于所述载体上，伸展机构(1)设于载体前端，热流探针(2)安装于所述伸展机构(1)上，所述伸展机构(1)包括第一连杆组件(115)、第二连杆组件(116)、齿轮组件(117)、连接杆(108)和驱动装置(118)，其中第一连杆组件(115)通过所述驱动装置(118)驱动摆动，且第一连杆组件(115)远离...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，其特征在于：包括载体、控制系统、通讯系统、导航定位系统、推进系统、声学探测系统、应急系统、对接导引系统、伸展机构(1)和热流探针(2)，所述控制系统、通讯系统、导航定位系统、推进系统、声学探测系统、应急系统和对接导引系统均安装于所述载体上，伸展机构(1)设于载体前端，热流探针(2)安装于所述伸展机构(1)上，所述伸展机构(1)包括第一连杆组件(115)、第二连杆组件(116)、齿轮组件(117)、连接杆(108)和驱动装置(118)，其中第一连杆组件(115)通过所述驱动装置(118)驱动摆动，且第一连杆组件(115)远离所述驱动装置(118)一端通过齿轮组件(117)和连接杆(108)与第二连杆组件(116)相连，第二连杆组件(116)通过所述第一连杆组件(115)带动摆动，且第一连杆组件(115)通过所述齿轮组件(117)传递转矩，热流探针(2)安装于第二连杆组件(116)的自由端。
2.根据权利要求1所述的具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，其特征在于：所述第一连杆组件(115)包括第一基座(101)以及依次铰接相连的第一驱动连杆(104)、第一中间连杆(105)和第一从动连杆(111)，驱动装置(118)安装于第一基座(101)上，且第一驱动连杆(104)通过所述驱动装置(118)驱动摆动，第一从动连杆(111)远离第一中间连杆(105)一端铰接于所述第一基座(101)上，所述第二连杆组件(116)包括第二基座(109)以及依次铰接相连的第二驱动连杆(112)、第二中间连杆(114)和第二从动连杆(113)，且第二驱动连杆(112)和第二从动连杆(113)远离第二中间连杆(114)一端均铰接于所述第二基座(109)上，第一中间连杆(105)和第二中间连杆(114)通过连接杆(108)相连，所述齿轮组件(117)包括驱动齿轮(106)和从动齿轮(107)，且驱动齿轮(106)安装于第一中间连杆(105)与第一从动连杆(111)的铰接轴上，从动齿轮(107)安装于第二驱动连杆(112)与第二中间连杆(114)的铰接轴上，所述第一基座(101)固装于载体上，所述第二基座(109)上设有热流探针(2)。
3.根据权利要求1或2所述的具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，其特征在于：所述伸展机构(1)完全展开后，所述第一连杆组件(115)、第二连杆组件(116)和热流探针(2)呈一条直线。
技术研发人员：徐会希，陈仲，赵红印，张洪彬，郭峰，孙波，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：辽宁;21
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。