一种管廊巡检机器人移动机构制造技术

本发明专利技术属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本发明专利技术在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。

【技术实现步骤摘要】
一种管廊巡检机器人移动机构
本专利技术属于机械自动化工程
，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。
技术介绍
城市综合管廊建设可有效改变“天空蜘蛛网之困、马路拉链之苦”，促进城市空间集约化利用。截止到2015年底，我国已建和在建综合管廊长度达1600公里；2016年，完成综合管廊开工建设2005公里，2017年，完成综合管廊开工建设2006公里；按照当时的发展规划，一直到“十三五”末每年将以近2000公里的规模发展，最终，我国城市综合管廊长度将超过10000公里的规模，成为名副其实的城市综合管廊超级大国。城市综合管廊日常巡检仍以目测为主、仪器测量为辅，巡检过程存在危险性高、精度低等问题。随着综合管廊建设规模快速增长，运维管理人员的极度缺口给综合管廊运维管理工作带来巨大困难。因此，针对城市综合管廊运维状况，亟需提出一种综合管廊新型运维模式，重点解决综合管廊运行状态未能完全可控的迫切问题。目前，国内外已经有一些科研单位和产业公司提出利用机器人代替人工开展综合管廊巡检作业，构建综合管廊机器人巡检系统，在综合管廊运维方面起到了一定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管廊巡检机器人移动机构，其特征在于，包括电机驱动单元(1)及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，所述电机驱动单元(1)设置于四组履带行走模块前端的前侧板上、且与其中一履带行走模块连接，用于驱动四组履带行走模块沿相同方向行走。/n

【技术特征摘要】
1.一种管廊巡检机器人移动机构，其特征在于，包括电机驱动单元(1)及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，所述电机驱动单元(1)设置于四组履带行走模块前端的前侧板上、且与其中一履带行走模块连接，用于驱动四组履带行走模块沿相同方向行走。


2.根据权利要求1所述的管廊巡检机器人移动机构，其特征在于，四组所述履带行走模块结构相同，均包括主传动链单元、次级传动链单元及运动履带单元，其中主传动链单元通过次级传动链单元与运动履带单元连接，所述电机驱动单元(1)与其中一所述履带行走模块中的主传动链单元连接，其余三个所述履带行走模块中的主传动链单元依次传动连接，四组所述履带行走模块中的运动履带单元依次铰接，形成方形体结构。


3.根据权利要求2所述的管廊巡检机器人移动机构，其特征在于，所述运动履带单元包括第一履带轮轴(22)、运动履带(23)、第二履带轮轴(25)及两个连接板(27)，其中两个连接板(27)平行设置、且一端通过第一履带轮轴(22)连接，另一端通过第二履带轮轴(25)连接，所述第一履带轮轴(22)和第二履带轮轴(25)相互平行、且均可转动，所述第一履带轮轴(22)和第二履带轮轴(25)通过分别位于所述次级传动链单元两侧的两组运动履带(23)传动连接。


4.根据权利要求3所述的管廊巡检机器人移动机构，其特征在于，所述第一履带轮轴(22)的两端分别设有两个第一履带轮(21)，所述第二履带轮轴(25)的两端分别设有两个第二履带轮(24)，两组所述运动履带(23)分别与相对应的第一履带轮(21)和第二履带轮(24)传动连接。


5.根据权利要求3所述的管廊巡检机器人移动机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋屹峰，王洪光，吕鹏，景风仁，傅博，姜勇，凌烈，朱俊鹏，袁兵兵，秦基伟，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21