【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制领域，具体地说是倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法。
技术介绍
1、短舱倾转驱动技术是倾转旋翼机的技术难点之一，短舱倾转要求速度快，过程平稳，同步性高。由于左右短舱驱动装置因部件误差、非线性等因素必然导致输出不同步，这会影响飞机姿态控制，威胁到飞机的安全性。因此，对倾转旋翼机短舱倾转驱动关键技术的研究具有重要的意义。
2、目前，我国对倾转旋翼机技术研究处于起步阶段，对于倾转机构的研究大多集中于倾转机构的运动学仿真、驱动器控制等方面，针对倾转机构同步控制的研究较少。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，借鉴传统pid控制方法和bwoa优化算法，充分发挥其方法简洁、易于工程实现通用性强等优点，同时通过短舱机构运动设计，无需增加驱动器性能，即可实现短舱倾转同步控制。
2、本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，包括如下步骤：
3、步骤一：对于短舱...
【技术保护点】
1.一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，其特征在于：步骤一中，所述短舱倾转同步策略采用电流控制、角度控制、角速度控制、角度均衡控制与角速度均衡控制策略，具体为，对于任一侧短舱的电机，执行以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，其特征在于，对左右两侧短舱倾转角度偏差Errplr和角速度偏差Errslr设定阈值，即：当Errplr和Errslr小于设定阈值时，记为0。
4.根据权利要求1所述的一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方...
【技术特征摘要】
1.一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，其特征在于：步骤一中，所述短舱倾转同步策略采用电流控制、角度控制、角速度控制、角度均衡控制与角速度均衡控制策略，具体为，对于任一侧短舱的电机，执行以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，其特征在于，对左右两侧短舱倾转角度偏差errplr和角速度偏差errslr设定阈值，即：当errplr和errslr小于设定阈值时，记为0。
4.根据权利要求1所述的一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，其特征在于，所述采用bwoa优化算法优化短舱倾转同步策略中的控制参数，具体步骤如下：
5.根据权利要求4所述的一种倾转旋翼飞行器短舱同步控制方法，其特征在于，所述种群的建立具体为：将位置环控制器的比例系数kpp、角度均衡控制器比例系数k1、速度环控制器...
【专利技术属性】
技术研发人员：何玉庆，谷丰，于利，周浩，孙晓舒，宋明，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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