本发明涉及一种保证计算时序确定性的IEC 61499功能块建模方法，包括：重新定义功能块的事件接口，用于将事件定义为包含时间戳的事件结构体；增加功能块对到达事件的时序管理模块，用于解析到达的本地事件，将事件按照时序排列，保证事件队列中事...

本发明涉及一种面向边缘计算的跨系统平台编译方法，包括以下步骤：建立API抽象函数库，并存储API抽象函数到目标系统函数的映射关系；对功能块程序中的API抽象函数进行标记；对已标记的API抽象函数与预先存储的目标系统函数进行匹配，根据重构...

本发明属于行星采样控制技术领域，特别涉及一种行星采样样机控制系统。包括系统基板及设置于系统基板上的电机电源、24V开关电源、电机驱动器、PLC、扭矩转速变送器及系统调速板，系统调速板和电机驱动器与PLC连接，PLC接收系统调速板提供的T...

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用压载安装装置。包括底板、传送装置、压载承载车、导向限位装置及举升装置，其中导向限位装置和举升装置均设置于底板的一端、且导向限位装置位于举升装置的上方，传送装置设置于底板上、且与压载承...

本实用新型涉及一种单元模块化水下液压伺服阀箱，总成走线电路板安装于阀箱体上，其上密封安装有综合控制组件及液压阀组，液压阀组均连通有安装在阀箱体上的液压管接头，液压管接头上安装有液压执行器；阀箱体上分别安装有水密插座及走线接头，液压执行器...

本发明涉及一种基于数据选择的太赫兹压缩成像优化方法及系统。包括：太赫兹发射源，准直透镜，掩模板，汇聚透镜和太赫兹探测器，掩膜板内的调制矩阵为包含[0,1]的二值随机矩阵。太赫兹波由发射源发出，经过准直透镜后变成均匀平行光照射到掩模板和成...

本发明涉及光电测量领域，具体说是未知应用环境下光电信号的反馈堆叠滤波方法。包括以下步骤：采集光电信号，建立光电信号训练集；建立反堆叠学习算法模型，通过采集的光电信号训练该模型；将实时采集的光电信号通过训练后的反堆叠学习算法模型过滤，得到...

本发明属于光电测量领域中的信号处理部分，具体为一种激光三角法位移传感器的标定方法，主要用于激光三角法位移传感器使用前的标定。本发明针对基于PSD的激光三角位移传感器的精密标定问题，提出了一种多元自适应卡尔曼滤波与非均匀B样条曲线拟合相结...

本发明涉及一种减小轮廓误差的工业机器人在线位姿误差补偿方法，采用激光跟踪仪作为测量仪器，将T‑Mac固定在机器人末端；通过标定使激光跟踪仪能向激光跟踪仪控制用PC实时的传输机器人末端位姿；机器人控制器同时接收来自激光跟踪仪控制用PC和机...

本实用新型属于隔振领域，具体地说是一种半主动隔振系统，包括上层承载板、弹簧导轨、基础板、橡胶隔振器、中间承载板及磁流变阻尼器，其中中间承载板位于上层承载板与基础板之间，所述橡胶隔振器安装于中间承载板与基础板之间；所述上层承载板通过磁流变...

本实用新型涉及海洋工程领域，具体地说是一种水下液压系统控制和数据采集装置。所述装置应用了数字电子技术及模拟电子技术，主要包括嵌入式控制器，电源模块，继电器，PWM信号发生电路，驱动电路，数据采集电路和串行通信总线等电路。所述控制装置安装...

本实用新型涉及一种立库板条堆栈装置，板条库框架的一侧与堆栈框架本体滑动连接，另一侧设有多个库位，伺服电机和减速机A的输出端连接有同步轴，同步轴通过同步带传动机构A与板条库框架相连；推料杆底板与推料机构框架本体的顶部滑动连接，推料机构框架...

本实用新型属于探测机器人领域，具体地说是一种地形自适应变构型移动八轮探测机器人，包括车体、悬架、独立驱动轮及控制系统，其中控制系统安装在车体内部，独立驱动轮两个为一组、安装在一个悬架上，悬架则通过连接轴与安装在车体内部的悬架电机连接，连...

本发明涉及一种基于机器视觉的光照鲁棒的平面上物体识别定位方法，包括模板生成和实时检测两个部分：模板生成是由同类物体中选取其中一个作为该类物体的标准模型，进行模板创建；实时检测是通过事先创建好的模板对其他同类物体进行识别定位。本发明可以对...

本实用新型涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动...

本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕...

本实用新型属于仿生领域，具体地说是一种仿牛足轮步复合式变构型车轮，包括轮毂、腿部组件及仿牛足部件，轮毂的圆周方向均布有多个腿部组件，腿部组件包括上腿部、下腿部及减震弹簧，上腿部的一端与轮毂连接，下腿部的一端可相对伸缩地连接于上腿部的另一...

本发明涉及移动机器人，具体地说是一种轮步自适应变构型移动机器人，包括车体、脚板、小弹簧连接销、弹簧、大弹簧连接销、轮子及驱动电机，车体两侧均安装有轮子，轮子的中间部与安装于车体上的驱动电机相连，由驱动电机驱动旋转，轮子的中间部沿圆周方向...

本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用光纤补偿装置。包括上导流罩、承载框架、下导流罩、光纤铠缆、光纤团及图像采集装置，其中承载框架的上、下端分别设有上导流罩和下导流罩，承载框架的顶部设有铰接结构，铰接结构用于与从上导...

本实用新型属于机械臂领域，具体地说是一种充气式柔性轻质机械臂，包括气压回路模块、相机、瘦人工肌肉、气囊体、机座、气囊充气罐、输气管道、树脂垫片、空气压缩机、电线、电源，瘦人工肌肉通过树脂垫片连接于气囊体，使机械臂得以驱动，瘦人工肌肉的驱...