本发明公开了一种机器人杆件参数的确定方法、装置、设备及介质。通过基于获取的机器人的结构参数建模机器人的三维模型；其中，结构参数包括杆件参数；对三维模型进行仿真分析，确定三维模型对应的仿真指标数据；在三维模型对应的仿真指标数据不满足机器人...

本发明实施例公开了一种运动控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：通过三维力传感器获取目标控制对象的运动控制部件上的控制力参数；根据所述控制力参数与预设运动参数在对应运动方向上的映射关系，确定所述目标控制对象的至少一个运动机构的目标...

本发明公开了一种电机控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标控制电机的控制关联参数；将所述控制关联参数输入到PID控制器中，获得所述PID控制器的输出信息，其中，所述PID控制器基于目标控制电机的传递函数确定；基于所述输出信息...

本发明涉及激光调节技术领域，具体公开了一种激光投影对准机构，该激光投影对准机构中，安装架绕第一轴线转动设于底座；第一旋钮绕自身轴线方向转动设于底座，第一旋钮与安装架传动连接；激光安装座绕安装架的第二轴线转动设于安装架，安装架的第二轴线与...

本发明涉及传动机构技术领域，具体公开了一种释放机构及手术机器人，该释放机构包括安装壳、拉簧组件和连杆，安装壳具有容纳空间；拉簧组件包括芯轴和套设于芯轴的第一弹力卷簧，芯轴穿设于安装壳，第一弹力卷簧位于安装壳外；第一弹力卷簧的一端连接于芯...

本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及介质。应用于机械臂，机械臂包括至少一个关节和每一关节对应的关节电机。通过获取机械臂中每一关节的关节角度；基于预先训练的角度‑电流映射模型确定每一关节的关节角度对应的关节电机电流；将关节的关节电...

本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种分布式电机控制系统及方法。一种分布式电机控制系统，包括控制模块、驱动模块和传输模块，传输模块包括柔性电路板，控制模块和驱动模块通过柔性电路板进行通信；控制模块用于获取电机当前的采样电流、转动...

本发明实施例公开一种臂系统基座的位姿标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂，基准臂的基准末端具有基准机械接口，待测臂系统包括待测臂，待测臂的待测末端具有待测机械接口，...

本发明实施例公开一种机器人基座的姿态标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂以及安装在基准臂的基准末端上的基准激光投影器，待测臂系统包括待测臂以及安装在待测臂的待测末端...

本发明公开了一种手术机械臂和手术机器人，属于手术机器人技术领域。手术机械臂包括底座；第一摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第一摆臂组件的远端与底座转动连接；第二摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第二摆臂组件的远端与第一摆臂组件的近端转动连接；第三摆...

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了滑移机构及单臂手术机器人，该滑移机构包括壳体、驱动组件和防尘帘组件，壳体设置有安装腔和与安装腔连通的滑移槽；驱动组件包括支架和连接板，支架设置于安装腔内且与壳体固接，连接板部分伸入滑移槽且与支架沿滑移...

本发明实施例公开了一种用于机器人基座位姿标定的方法、装置、机器人及介质。该方法应用于机器人，机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂和基准标定装置，基准标定装置上预设有标定特征点，待测臂系统包括待测臂和激光测量装置，该方法...

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了升降结构，该升降结构包括主体支架、导向组件、驱动组件和重力平衡组件，导向组件设置于主体支架且与机械臂连接件连接，导向组件能够使机械臂连接件沿竖直方向与主体支架滑动配合；驱动组件能够驱动机械臂连接件沿竖...

本发明实施例公开了一种手术任务分配方法和系统。该方法包括：至少一个控制台接收用户触发的手术操作指令，并将手术操作指令发送至影像台车；影像台车接收手术操作指令，并基于手术操作指令确定至少一个机械臂运行信息，并将至少一个机械臂运行信息发送至...

本发明公开一种机器人供电电路及装置。本发明实施例的机器人供电电路包括输入模块，用于连接直流外接电源，并输出第一电压信号；调压模块与输入模块连接，调压模块用于连接机器人，调压模块还用于在导通时对第一电压信号进行调节，并输出第二电压信号和第...

本发明实施例公开了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限...

本发明属于医疗器械技术领域，公开了手术控制台脚踏装置，该手术控制台脚踏装置包括控制台本体、踏板和调节组件，调节组件位于控制台本体和踏板之间，调节组件包括固定轴、底盘、旋转壳体以及转动件，固定轴安装于控制台本体，底盘固定连接于固定轴，旋转...

本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂碰撞判断方法及装置。一种机械臂碰撞判断方法，包括：获取左器械杆状态信息、右器械杆状态信息和持镜臂状态信息；根据左器械杆状态信息得到左器械杆外壳直线关系，根据右器械杆状态信息得到右器械杆...

本发明实施例公开了一种手术机器人控制系统和方法，系统包括机器人控制装置、手术一体机和手术机器人；机器人控制装置获取机器人控制操作指令，根据机器人控制操作指令生成机器人控制指令，将机器人控制指令发送至手术机器人；手术机器人接收到机器人控制...

本发明实施例公开了一种手术机器人测试方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：响应于测试控制指令，确定目标测试动作模型，其中，所述目标测试动作模型是基于手术机器人在用户操控状态下完成预设手术动作的过程中的姿态数据建立的手术动作模型；基于所...