【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机器人，尤其涉及一种臂系统基座的位姿标定方法、装置、机器人及介质。
技术介绍
1、近年来，拥有多个臂系统的手术机器人，因具有可通过协同操作多个手术器械以应对多种手术需求的优势，目前已广泛应用于外科手术中。
2、需要说明的是，手术机器人内的各臂系统分别具有各自的基座，而且手术机器人的主流控制模式为主从控制，这就使得在应用手术机器人之前，需预先确定主手基座与各臂系统的基座(即从手基座)之间的位姿转换关系，进一步说是在主手基座与某从手基座之间的位姿转换关系已知的情况下，需预先确定该从手基座与其余从手基座之间的位姿转换关系，以此保证主从控制效果。
3、但是，目前无法有效确定各臂系统的基座之间的位姿转换关系，亟待解决。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种臂系统基座的位姿标定方法、装置、机器人及介质，以实现机器人内各臂系统的基座之间的位姿标定。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种臂系统基座的位姿标定方法，该方法应用在机器人上，该机器人...
【技术保护点】
1.一种臂系统基座的位姿标定方法，其特征在于，应用在机器人上，所述机器人包括基准臂系统和待测臂系统，所述基准臂系统包括基准臂，所述基准臂的基准末端具有基准机械接口，所述待测臂系统包括待测臂，所述待测臂的待测末端具有待测机械接口，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测臂包括至少三个臂关节，所述确定所述待测末端所在的待测末端坐标系与待测基座所在的待测基座坐标系之间的第二位姿转换关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少三个臂关节中的每个臂关节内分别安装有位置传感器；
4.根据权利要求3所...
【技术特征摘要】
1.一种臂系统基座的位姿标定方法，其特征在于，应用在机器人上，所述机器人包括基准臂系统和待测臂系统，所述基准臂系统包括基准臂，所述基准臂的基准末端具有基准机械接口，所述待测臂系统包括待测臂，所述待测臂的待测末端具有待测机械接口，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测臂包括至少三个臂关节，所述确定所述待测末端所在的待测末端坐标系与待测基座所在的待测基座坐标系之间的第二位姿转换关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少三个臂关节中的每个臂关节内分别安装有位置传感器；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基准机械接口与所述机械对位装置连接之后，通过调整所述至少三个臂关节中的至少部分臂关节的形态以使得所述待测机械接口连接在所述机械对位装置上。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械对位装置上设置有基准定位器件和待测定位器...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘伯钊，杨军，梁云雷，苏衍宇，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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