【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机器人，尤其涉及一种手术机械臂和手术机器人。
技术介绍
1、随着医疗机器人技术的不断发展，应用的不断普及，现在医疗机器人系统可以完成多种外科手术。
2、不同的外科手术对手术臂数量和其摆放位置的要求是不同的，手术时医疗机器人系统需要在原有的设备基础上增加一套或是多套分体手术机器人，在手术空间有限的条件下，一套或是多套分体手术机器人不仅占用空间大，容易相互发生结构干涉，而且将特定长度的手术器械安装到手术机器人的机械臂上，需要重新对手术器械近端进行位置标定，延长了手术准备时间。
3、为此，亟需提供一种手术机械臂和手术机器人以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种手术机械臂和手术机器人，在满足微创手术的功能和性能要求前提下，不仅占用空间小，避免发生结构干涉，而且特定长度的手术器械安装到手术机器人的机械臂后，无需针对手术器械近端的位置重新标定。
2、为实现上述目的，提供以下技术方案：
3、手术机械臂，包括：
4、底座；
5、第一摆臂组件，所述第一摆臂组件的主壳体沿直线延伸，所述第一摆臂组件的远端与所述底座转动连接；
6、第二摆臂组件，所述第二摆臂组件的主壳体沿直线延伸，所述第二摆臂组件的远端与所述第一摆臂组件的近端转动连接；
7、第三摆臂组件，所述第三摆臂组件的主壳体沿弧线弯曲，所述第三摆臂组件的远端与所述第二摆臂组件的近端转动连接；
8、适配
9、作为手术机械臂的可选方案，所述底座、所述第一摆臂组件、所述第二摆臂组件、所述第三摆臂组件和所述适配件之间均通过关节模组转动连接。
10、作为手术机械臂的可选方案，所述关节模组包括臂杆端壳体和中心轴，所述臂杆端壳体的内壁面设有环形分隔板，所述环形分隔板将所述臂杆端壳体内部分隔为相互贯通的上容置槽和下容置槽，所述中心轴转动设置于所述臂杆端壳体内。
11、作为手术机械臂的可选方案，所述关节模组还包括十字交叉滚子轴承和转接法兰，所述转接法兰沿径向依次设有第一连接孔、转接孔和第二连接孔，所述十字交叉滚子轴承的外圈嵌设于所述下容置槽内并通过第四紧固件与所述环形分隔板连接，第一紧固件穿过所述第一连接孔与所述中心轴的下端连接，第二紧固件穿过所述第二连接孔与所述十字交叉滚子轴承的内圈连接，外接部件通过第三紧固件与所述转接孔连接。
12、作为手术机械臂的可选方案，所述转接法兰的上端面设有限位凸起，所述中心轴的下端面凹设有限位凹槽，所述限位凸起插设于所述限位凹槽内。
13、作为手术机械臂的可选方案，所述环形分隔板上设有第一内定位块，所述中心轴的外周壁设有第二内定位块，所述第二内定位块止动于所述第一内定位块。
14、作为手术机械臂的可选方案，所述关节模组还包括断电抱闸模块，所述断电抱闸模块包括制动器磁性件和通过第五紧固件连接的固定盘和衔铁盘，所述制动器磁性件嵌设于所述上容置槽内并通过第六紧固件与所述环形分隔板连接，所述中心轴的中间段穿设于所述制动器磁性件内，所述固定盘和所述衔铁盘均套设于所述中心轴的上端，且所述固定盘与所述中心轴固定连接。
15、作为手术机械臂的可选方案，所述臂杆端壳体的侧壁面设有避让缺口，所述制动器磁性件的导线穿过所述避让缺口。
16、作为手术机械臂的可选方案，所述关节模组还包括安装座和编码器，所述安装座的一端与所述臂杆端壳体连接，所述编码器安装于所述安装座的另一端，且所述编码器与所述中心轴同轴线设置。
17、手术机械人，包括手术器械和如上任一项所述的手术机械臂，所述手术器械与所述第一安装部同轴线连接。
18、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
19、本专利技术所提供的手术机械臂，在底座上依次转动连接有第一摆臂组件、第二摆臂组件和第三摆臂组件，手术机器人通过第一摆臂组件、第二摆臂组件和第三摆臂组件通过水平旋转摆臂，实现不动点空间直角坐标系中xy方向的位置的快速调整。第一摆臂组件、第二摆臂组件和第三摆臂组件既可以展开也可以折叠，减小手术机械臂的占用空间，避免手术机械臂与周围结构发生干涉。第三摆臂组件的主壳体沿弧线弯曲，适配件的第二安装部与第三摆臂组件转动连接，由于第一安装部的中心轴线与第二安装部的中心轴线相交，将特定长度的手术器械安装到第一安装部后，特定长度的手术器械与第一安装部同轴线设置，由于特定长度的手术器械的近端与第一安装部的距离等于适配件的两条中心轴线的交点与第一安装部的距离，将两条中心轴线的交点的坐标设定在手术机器臂的控制系统内，使手术机器臂的控制系统无需重新标定特定长度的手术器械的近端，即可知道特定长度的手术器械近端的位置，缩短了手术准备时间。
20、本专利技术所提供的手术机器人，在满足微创手术的功能和性能要求前提下，不仅占用空间小，避免发生结构干涉，而且手术器械安装到手术机器人的机械臂后，无需针对手术器械的位置重新标定。
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1.手术机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机械臂，其特征在于，所述底座、所述第一摆臂组件(1)、所述第二摆臂组件(2)、所述第三摆臂组件(3)和所述适配件(4)之间均通过关节模组(100)转动连接。
3.根据权利要求2所述的手术机械臂，其特征在于，所述关节模组(100)包括臂杆端壳体(101)和中心轴(102)，所述臂杆端壳体(101)的内壁面设有环形分隔板(1011)，所述环形分隔板(1011)将所述臂杆端壳体(101)内部分隔为相互贯通的上容置槽(1012)和下容置槽(1013)，所述中心轴(102)转动设置于所述臂杆端壳体(101)内。
4.根据权利要求3所述的手术机械臂，其特征在于，所述关节模组(100)还包括十字交叉滚子轴承(103)和转接法兰(104)，所述转接法兰(104)沿径向依次设有第一连接孔(1041)、转接孔(1042)和第二连接孔(1043)，所述十字交叉滚子轴承(103)的外圈嵌设于所述下容置槽(1013)内，并通过第四紧固件(200)与所述环形分隔板(1011)连接，第一紧固件(300)穿过所述
5.根据权利要求4所述的手术机械臂，其特征在于，所述转接法兰(104)的上端面设有限位凸起(1044)，所述中心轴(102)的下端面凹设有限位凹槽(1021)，所述限位凸起(1044)插设于所述限位凹槽(1021)内。
6.根据权利要求3所述的手术机械臂，其特征在于，所述环形分隔板(1011)上设有第一内定位块(700)，所述中心轴(102)的外周壁设有第二内定位块(800)，所述第二内定位块(800)止动于所述第一内定位块(700)。
7.根据权利要求3所述的手术机械臂，其特征在于，所述关节模组(100)还包括断电抱闸模块，所述断电抱闸模块包括制动器磁性件(107)和通过第五紧固件(500)连接的固定盘(108)和衔铁盘(109)，所述制动器磁性件(107)嵌设于所述上容置槽(1012)内并通过第六紧固件(600)与所述环形分隔板(1011)连接，所述中心轴(102)的中间段穿设于所述制动器磁性件(107)内，所述固定盘(108)和所述衔铁盘(109)均套设于所述中心轴(102)的上端，且所述固定盘(108)与所述中心轴(102)固定连接。
8.根据权利要求7所述的手术机械臂，其特征在于，所述臂杆端壳体(101)的侧壁面设有避让缺口(1014)，所述制动器磁性件(107)的导线(1071)穿过所述避让缺口(1014)。
9.根据权利要求3所述的手术机械臂，其特征在于，所述关节模组(100)还包括安装座(105)和编码器(106)，所述安装座(105)的一端与所述臂杆端壳体(101)连接，所述编码器(106)安装于所述安装座(105)的另一端，且所述编码器(106)与所述中心轴(102)同轴线设置。
10.手术机械人，其特征在于，包括手术器械和如权利要求1-9任一项所述的手术机械臂，所述手术器械与所述第一安装部(41)同轴线连接。
...【技术特征摘要】
1.手术机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机械臂，其特征在于，所述底座、所述第一摆臂组件(1)、所述第二摆臂组件(2)、所述第三摆臂组件(3)和所述适配件(4)之间均通过关节模组(100)转动连接。
3.根据权利要求2所述的手术机械臂，其特征在于，所述关节模组(100)包括臂杆端壳体(101)和中心轴(102)，所述臂杆端壳体(101)的内壁面设有环形分隔板(1011)，所述环形分隔板(1011)将所述臂杆端壳体(101)内部分隔为相互贯通的上容置槽(1012)和下容置槽(1013)，所述中心轴(102)转动设置于所述臂杆端壳体(101)内。
4.根据权利要求3所述的手术机械臂，其特征在于，所述关节模组(100)还包括十字交叉滚子轴承(103)和转接法兰(104)，所述转接法兰(104)沿径向依次设有第一连接孔(1041)、转接孔(1042)和第二连接孔(1043)，所述十字交叉滚子轴承(103)的外圈嵌设于所述下容置槽(1013)内，并通过第四紧固件(200)与所述环形分隔板(1011)连接，第一紧固件(300)穿过所述第一连接孔(1041)与所述中心轴(102)的下端连接，第二紧固件(400)穿过所述第二连接孔(1043)与所述十字交叉滚子轴承(103)的内圈连接，外接部件通过第三紧固件与所述转接孔(1042)连接。
5.根据权利要求4所述的手术机械臂，其特征在于，所述转接法兰(104)的上端面设有限位凸起(1044)，所述中心轴(102)的下端面凹设有限位凹槽(1021)，所述限位凸起(1044)插设于所述限位凹槽(...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨军，张计悦，梁云雷，苏衍宇，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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