【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械人，尤其涉及一种机器人杆件参数的确定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、机器人由视觉传感器、机械臂及主控计算机组成，杆件设计是机器人设计的关键，直接关系到机器人的综合性能。
2、目前，现有技术通常将杆件参数直接代入理论公式中，建立起对应的数学模型，根据该数学模型进行运动学与动力学分析，以确定最优的杆件参数。但是，杆件参数往往存在多种解，理论计算难以确定杆件参数的最优解。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机器人杆件参数的确定方法、装置、设备及介质，以解决杆件参数的最优解确定困难的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人杆件参数的确定方法，方法包括：
3、获取机器人的结构参数；基于结构参数进行三维建模，得到机器人的三维模型；其中，结构参数包括杆件参数；
4、对三维模型进行仿真分析，确定三维模型对应的仿真指标数据；
5、在三维模型对应的仿真指标数据不满足机器人的作业条件的情况下，对三维模型的杆件参数进行更新，得到更新杆件参数；
6、基于更新杆件参数更新机器人的结构参数，并基于更新后的结构参数返回执行三维建模操作，得到新的三维模型，基于新的三维模型确定新的三维模型对应的仿真指标数据；直到得到满足机器人的作业条件的仿真指标数据；
7、将满足机器人的作业条件的仿真指标数据对应的三维模型中的杆件参数确定为目标杆件参数。
8、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机
9、结构参数获取模块，用于获取机器人的结构参数；基于结构参数进行三维建模，得到机器人的三维模型；其中，结构参数包括杆件参数；
10、仿真分析模块，用于对三维模型进行仿真分析，确定三维模型对应的仿真指标数据；
11、杆件参数更新模块，用于在三维模型对应的仿真指标数据不满足机器人的作业条件的情况下，对三维模型的杆件参数进行更新，得到更新杆件参数；
12、结构参数更新模块，用于基于更新杆件参数更新机器人的结构参数，并基于更新后的结构参数返回执行三维建模操作，得到新的三维模型，基于新的三维模型确定新的三维模型对应的仿真指标数据；直到得到满足机器人的作业条件的仿真指标数据；
13、目标杆件参数确定模块，用于将满足机器人的作业条件的仿真指标数据对应的三维模型中的杆件参数确定为目标杆件参数。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的机器人杆件参数的确定方法。
18、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的机器人杆件参数的确定方法。
19、本专利技术实施例的技术方案，通过获取机器人的结构参数；基于结构参数进行三维建模，得到机器人的三维模型；其中，结构参数包括杆件参数；对三维模型进行仿真分析，确定三维模型对应的仿真指标数据；在三维模型对应的仿真指标数据不满足机器人的作业条件的情况下，对三维模型的杆件参数进行更新，得到更新杆件参数；基于更新杆件参数更新机器人的结构参数，并基于更新后的结构参数返回执行三维建模操作，得到新的三维模型，基于新的三维模型确定新的三维模型对应的仿真指标数据；直到得到满足机器人的作业条件的仿真指标数据；将满足机器人的作业条件的仿真指标数据对应的三维模型中的杆件参数确定为目标杆件参数。通过三维建模、仿真分析、在仿真指标数据不满足机器人的作业条件的情况下对杆件参数进行更新，构建确定机器人杆件参数的闭环迭代过程，能够实现机器人杆件参数的自动更新，而不需要手动执行上述迭代过程，减少了人机交互，提高了机器人杆件参数确定的效率。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种机器人杆件参数的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结构参数还包括非杆件部件的位置参数；所述非杆件部件的位置参数基于所述杆件参数确定；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真分析包括运动学分析和动力学分析中的一项或多项；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动学分析仿真指标数据包括所述三维模型对应的工作空间；三维模型对应的工作空间包括整体工作空间和/或至少一个执行末端对应的工作子空间；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维模型的杆件参数进行更新，得到更新杆件参数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维模型对应的仿真指标数据和所述机器人的作业条件，初始化粒子群算法，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于迭代更新过程中的各迭代次数对应的粒子值，生成所述迭代次数对应的粒子群适应度，包括：
8.一种机器人杆件参数的确定装置，其特征在于，包括：
9.
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的机器人杆件参数的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人杆件参数的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结构参数还包括非杆件部件的位置参数；所述非杆件部件的位置参数基于所述杆件参数确定；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真分析包括运动学分析和动力学分析中的一项或多项；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动学分析仿真指标数据包括所述三维模型对应的工作空间；三维模型对应的工作空间包括整体工作空间和/或至少一个执行末端对应的工作子空间；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维模型的杆件参数进行更新，得到更新杆件参...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凤宝，梁云雷，苏衍宇，吕洪莉，高英博，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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