【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术器械，具体而言，涉及一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。
技术介绍
1、手术机器人是一种先进的医疗设备，用于在高于人类能力的微创伤手术领域中实现高于人类能力的对手术器械的精准操控。手术机器人上对手术器械进行操控的是手术臂。手术臂通常使用平行四边形结构，平行四边形结构是由多根平行杆件组成两级平行的四边形结构，在后级平行四边形的下节点，形成其远心不动点，在远心不动点处安装有用于夹持手术器械的滑台。将远心不动点置于患者腹部表面后，滑台在运动过程中可以保证远心不动点不会发生空间上的位移，降低对患者表皮的损伤。
2、手术臂通常使用钢带来传递动力，将动力由基座传递到远心不动点。在动力传递过程中钢带所受负载并非恒定，钢带会受力发生形变，降低了钢带的传动精度，进而降低了手术机器人的操作精度。而且钢带的形变大小随负载的变化而改变，也降低了钢带的传动稳定性。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：
2、第一方面，本专利技术提供一种手术...
【技术保护点】
1.一种手术臂，其特征在于，包括，控制器、旋转基座、第一主动臂、第二主动臂、第三主动臂、滑台、第一编码器和第三编码器；
2.根据权利要求1所述的手术臂，其特征在于，所述第一编码器通过第一固定座固定连接在所述第一主动臂上，所述第三编码器通过第三固定座固定连接在所述第三主动臂上。
3.根据权利要求1所述的手术臂，其特征在于，所述第一编码器的旋转轴通过第一联轴器与所述第一主动臂主动带轮的中心轴同轴相连；所述第三编码器的旋转轴通过第三联轴器与所述第三主动臂被动带轮的中心轴同轴相连。
4.根据权利要求1所述的手术臂，其特征在于，还包括：第二编...
【技术特征摘要】
1.一种手术臂，其特征在于，包括，控制器、旋转基座、第一主动臂、第二主动臂、第三主动臂、滑台、第一编码器和第三编码器；
2.根据权利要求1所述的手术臂，其特征在于，所述第一编码器通过第一固定座固定连接在所述第一主动臂上，所述第三编码器通过第三固定座固定连接在所述第三主动臂上。
3.根据权利要求1所述的手术臂，其特征在于，所述第一编码器的旋转轴通过第一联轴器与所述第一主动臂主动带轮的中心轴同轴相连；所述第三编码器的旋转轴通过第三联轴器与所述第三主动臂被动带轮的中心轴同轴相连。
4.根据权利要求1所述的手术臂，其特征在于，还包括：第二编码器，所述第二编码器设置在所述第一主动臂上，所述第二编码器的旋转轴与所述第一主动臂上被动带轮的中心轴相连接，所述第二编码器用于采集所述第一主动臂被动带轮的旋转角度。
5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤婷，裴炎义，杜贞棉，任国宝，冯海生，苏衍宇，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。