【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂控制，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、机械臂作强耦合的复杂系统，对机械臂进行平衡状态控制，能够保证机械臂位姿的稳定，使机械臂能够稳定执行相关任务。
2、目前，现有的机械臂进行平衡状态控制方法，通常基于机械臂的杆件参数，采用牛顿欧拉法或拉格朗日函数法对关节负载进行理论计算，求解出各关节负载，随后将负载转换为关节电机的驱动电流，以驱动电流驱动关节电机进行伺服控制。
3、但是，机械臂内部结构复杂，机械臂的杆件参数获取困难，导致理论计算得到的关节负载存在偏差，使机械臂无法保持平衡状态。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机械臂控制方法、装置、设备及介质，以解决由于机械臂参数获取困难导致关节电机电流确定困难的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于机械臂，机械臂包括至少一个关节和每一关节对应的关节电机；方法包括：
3、获取机械臂中每一关节的关节角度；
4、基于预先训练的角度-电流映射模型确定每一关节的关节角度对应的关节电机电流；
5、将关节的关节电机电流赋值给关节对应的关节电机，以使关节电机基于关节电机电流驱动关节，保持机械臂处于平衡状态。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机械臂控制装置，其特征在于，包括：
7、关节角度获取模块，用于获取机械臂中每一关节的关节角度；
8、关节电机电流确
9、关节电机驱动模块，用于将关节的关节电机电流赋值给关节对应的关节电机，以使关节电机基于关节电机电流驱动关节，保持机械臂处于平衡状态。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的机械臂控制方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的机械臂控制方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，应用于机械臂，机械臂包括至少一个关节和每一关节对应的关节电机。通过获取机械臂中每一关节的关节角度；基于预先训练的角度-电流映射模型确定每一关节的关节角度对应的关节电机电流；将关节的关节电机电流赋值给关节对应的关节电机，以使关节电机基于关节电机电流驱动关节，保持机械臂处于平衡状态，能够直接将每一关节的关节角度映射为能够保持机械臂平衡状态的关节电机电流，不用考虑机械臂的内部结构所带来的影响，有效地避免了由于机械臂参数获取困难导致关节电机电流确定困难的问题，能够快速确定准确的关节电机电流，有助于机械臂平衡状态的保持。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于机械臂，所述机械臂包括至少一个关节和每一所述关节对应的关节电机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关节的关节角度为所述关节在当前时刻的关节角度；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的角度-电流映射模型确定每一所述关节的关节角度对应的关节电机电流，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度-电流映射模型为神经网络模型；所述角度-电流映射模型的输入层的节点数量与输出层的节点数量相同。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度-电流映射模型训练方法，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取样本数据集，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于遗传算法对所述角度-电流映射模型的第一阶段模型参数进行迭代更新，得到更新模型参数，包括：
8.一种机械臂控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于机械臂，所述机械臂包括至少一个关节和每一所述关节对应的关节电机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关节的关节角度为所述关节在当前时刻的关节角度；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的角度-电流映射模型确定每一所述关节的关节角度对应的关节电机电流，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度-电流映射模型为神经网络模型；所述角度-电流映射模型的输入层的节点数量与输出层的节点数量相同。
5.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凤宝，梁云雷，苏衍宇，吕洪莉，高英博，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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