本实用新型公开了一种腹腔镜转接装置，所述腹腔镜转接装置包括：连接板、束口结构和转接结构，所述连接板包括相对的第一端和第二端，所述束口结构设置于所述连接板的所述第一端，所述束口结构的内侧形成有容纳腔，所述容纳腔用于穿设腹腔镜；所述转接结构...

本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值...

本发明提供了一种悬臂减振机器人及减振测试系统，应用于机器人减振技术领域。悬臂减振机器人包括：公共基座和多个机械臂，机械臂包括被动臂段、主动臂段和执行末端；被动臂段包括第一连接端和第二连接端；在第一连接端的第一预设范围内第一阻尼合金件用于...

本发明提供一种基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于绳传动的超声刀夹持机构包括架体，用于安装超声刀本体，架体的一端为近端，另一端为远端；刀头旋转驱动部件，安装于所述架体，包括第一绳传动机构，第一绳传动机构的传...

本发明提供了一种腔镜手术机器人手术器械位置判断方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人手术器械位置判断方法包括：获取手术臂内臂的实时运行参数；根据预设的内臂几何参数建立所述手术臂内臂的几何参数模型；根据所述实时运行...

本发明提供一种穿刺装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。穿刺装置包括腹部穿刺器，包括套管、被夹持部与射频识别标签，被夹持部设于套管外周面，被夹持部设有内腔，射频识别标签设于内腔中；夹持机构，用于安装在机械臂末端执行器上，夹持机构包括夹...

本发明提供一种基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于齿轮传动的超声刀夹持机构包括支撑架，用于安装超声刀本体，支撑架的两端分别为安装端与下探端；按键驱动部件，安装于支撑架，包括第一齿轮传动机构与设于下探端的顶...

本发明公开了一种主手控制夹及其信号采集电路、手术机器人。主手控制夹的信号采集电路包括：动作采集模块、离合控制模块和手部感应模块。动作采集模块用于采集所述主手控制夹的按压手柄的动作状态；离合控制模块用于建立或断开所述主手控制夹与从动器械之...

本发明公开了一种手术器械的信息管理方法和医疗系统。手术器械的信息管理方法包括：在确定手术器械安装在医疗设备上的情况下，依次向手术器械的存储模块发送多个校验信息读取指令，并根据存储模块返回的各校验信息对手术器械的合格性进行校验；校验信息包...

本发明提供一种手术设备相对位置定位系统及方法，涉及设备测量技术领域，所述系统用于多个手术设备，所述系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置；激光装置用于生成代表手术设备方向的定位光；校准装置用于当任意一个手术设备上的定位光的照射端点与...

本发明提供了机器人移动控制方法、装置、设备、存储介质及机器人，涉及机器人移动控制技术领域。该方法包括：获取接收的移动指令中指示的控制量和目标位置；响应于所述移动指令，获取所述机器人在当前时刻检测的当前位置、运行参数和环境参数；根据所述当...

本发明提供了一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及动态仿真技术领域，所述方法包括：获取待改进密封结构的三维模型和材料属性；根据三维模型和材料属性获得密封件和活动件，对密封件和活动件进行网格划分，获得运动状态，并设置接触类...

本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括：手术操作机械单元，包括依次连接的臂关节机械结构、滑台机构和器械关节机械结构，其中，臂关节机械结构能带动滑台机构和器械关节机械结构移动，器...

本实用新型提供了一种背包装置及医生控制台，涉及医疗设备技术领域，背包装置包括主壳体、前壳体、挂线板、背板和连接结构，所述前壳体可拆卸连接于所述主壳体，所述背板与所述主壳体连接，且所述背板用于通过所述连接结构悬挂连接于医生控制台，所述挂线...

本发明提供了一种手术机器人的制动装置及手术机器人，涉及制动技术领域，手术机器人的制动装置包括支架、电机、滑块、滑轨及电机控制机构，支架连接在手术机器人的底盘上，电机、滑轨与支架连接，滑块与滑轨滑动连接，电机用于驱动滑块移动，至滑块与地面...

本发明提供了一种高频载波驱动的电机平均电流采集方法及系统，涉及驱动源控制领域，所述系统包括包括两条采集线路和主控模块；两条所述采集线路用于采集负载电压，所述负载电压包括积分电压和基准电压，两条所述采集线路将采集到的积分电压和基准电压发送...

本发明提供了一种机器人驱控系统及方法，涉及电机控制领域，系统包括依次相连的主控单元、驱动器、控制线路和关节电机；所述控制线路包括依次串联的多个PI控制器，所述控制线路的输入一端与所述驱动器相连，所述控制线路的输出一端与所述关节电机相连；...

本发明公开了一种手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质。其特征包括：在手术机器人的从端手术臂至少一个臂关节被锁定的情况下，获取所述手术机器人主端的主手运动信息，并基于所述主手运动信息确定所述从端手术臂的指令位姿；确定与被锁定的臂...

本发明实施例提供了一种手术器械解锁方法、装置、手术机器人和存储介质。该方法包括：在手术机器人工作在主从模式下且手术机器人的从端手术器械的器械关节已被锁定的情况下，基于手术机器人的主手的主手位姿确定从端手术器械的器械期望位姿；在满足预设的...

本公开涉及一种手术机器人的控制方法、装置及手术机器人，属于手术机器人的技术领域，该方法包括：接收操作控制单元输出的操作信号；在操作信号映射到第一部件上的响应动作超出设定的极限位置被锁定的情况下，确定第一部件的响应动作所对应的第二部件的解...