一种手术机器人的制动装置及手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种手术机器人的制动装置及手术机器人，涉及制动技术领域，手术机器人的制动装置包括支架、电机、滑块、滑轨及电机控制机构，支架连接在手术机器人的底盘上，电机、滑轨与支架连接，滑块与滑轨滑动连接，电机用于驱动滑块移动，至滑块与地面抵接或远离地面，电机控制机构控制电机运转或停止。本发明专利技术通过电机控制机构控制电机驱动滑块向地面移动，至滑块与地面抵接，辅助手术机器人制动，此时，电机控制机构控制电机停转，使手术机器人处于制动状态，需要解除制动时，电机控制机构控制电机反转，滑块向远离地面方向移动，解除制动。制动。制动。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人的制动装置及手术机器人


[0001]本专利技术涉及制动
，具体而言，涉及一种手术机器人的制动装置及手术机器人。

技术介绍

[0002]手术机器人是一种先进的医疗设备，借助微创伤手术及相关底层技术的发展而专利技术。手术机器人被用于在高于人类能力的微创伤手术领域中实现高于人类能力的对手术器械的精准操控。机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。
[0003]手术机器人通常由手术控制台、患者手术平台及图像处理系统组成。术前设备进行无菌隔离后，需将患者手术平台通过底盘上的车轮推至患者旁，调整机械臂摆位、调整患者手术平台位置，使戳卡对准穿刺孔后，需将患者手术平台制动锁定，再准备与患者建立连接。一套安全可靠的制动装置及控制方法就尤其重要，也是提高手术操作安全性的基础。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的问题是如何辅助手术机器人制动锁定。
[0005]为此，本专利技术提供了一种手术机器人的制动装置，包括支架、电机、滑块、滑轨及电机控制机构，所述支架为“门”型结构，所述支架左右两端立柱的下表面用于连接在手术机器人的底盘上，所述电机与所述支架的上端横梁连接，所述滑块与所述滑轨位于“门”型结构的所述支架的内侧，所述滑轨与所述支架的左端立柱或右端立柱连接，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述电机用于驱动所述滑块沿所述滑轨朝向或远离地面方向滑动，至所述滑块与所述地面抵接或远离所述地面，所述电机控制机构与所述电机电连接，用于控制所述电机运转或停止。
[0006]可选地，所述电机控制机构包括电流调节器及速度调节器，所述电流调节器、所述速度调节器及所述电机之间电连接，所述速度调节器用于检测所述滑块速度变化，并向所述电流调节器输出信号，所述电流调节器与所述速度调节器正相关，所述电流调节器根据接收到的信号，调节所述电机的电流。
[0007]可选地，所述电机控制机构还包括闭环步进驱动芯片，所述闭环步进驱动芯片与所述电流调节器、所述速度调节器及所述电机电连接，所述闭环步进驱动芯片用于控制所述电流调节器、所述速度调节器接收信号。
[0008]可选地，手术机器人的制动装置还包括丝杠，所述电机与所述丝杠驱动连接，所述丝杠连接在所述滑块上。
[0009]可选地，所述滑块为U型结构，所述U型结构的底面用于与所述地面抵接。
[0010]可选地，所述滑轨为两个，两个所述滑轨分别连接在所述支架的左端立柱和右端立柱上，两个所述滑轨分别与所述U型结构的左右两边滑动连接。
[0011]可选地，所述U型结构的两边之间设置连接块，所述连接块的左右两端分别连接在所述U型结构的两边上，所述丝杠与所述连接块连接。
[0012]可选地，所述连接块上设有限位块，所述限位块的上端用于与所述支架上端横梁的下表面抵接，所述限位块的下端用于与所述底盘抵接。
[0013]可选地，所述连接块上设有开关挡片，所述支架上设有光电开关，所述开关挡片用于遮挡所述光电开关，所述光电开关与所述电机电连接，所述光电开关用于控制所述电机停转。
[0014]与现有技术相比，本专利技术所述的手术机器人的制动装置的有益效果是：
[0015]本专利技术通过在手术机器人的底盘上设置支架，为电机、滑轨及滑块提供安装位置，支架可为“门”型结构，“门”型结构的两端立柱的下表面固定在底盘上，手术机器人的制动装置通过支架两端的立柱连接在底盘上，稳定性强，电机可连接在“门”型结构上端横梁上，滑轨可连接在“门”型结构的左端立柱或右端立柱内侧，使滑轨的设置方向垂直于地面，还设有滑块，滑块与滑轨滑动连接，电机与滑块驱动连接，电机工作，可驱动滑块沿滑轨朝向或远离地面运动，当需要制动手术机器人时，电机驱动滑块沿滑轨向地面移动，至滑块与地面抵接，滑块与地面之间因接触产生摩擦力，防止手术机器人随意移动，有助于手术机器人制动，当不需要手术机器人制动时，电机反转驱动滑块沿滑轨向远离地面方向移动，解除制动，还设有电机控制机构，电机控制机构与电机电连接，电机控制机构可控制电机运转或停止，进而控制滑块的移动方向与移动距离，当需要制动时，电机控制机构控制电机驱动滑块向地面移动，至滑块与地面抵接，辅助手术机器人制动，此时，电机控制机构控制电机停转，使手术机器人处于制动状态，需要解除制动时，电机控制机构控制电机反转，滑块向远离地面方向移动，解除制动，滑轨与滑块均设置在“门”型结构支架立柱的内侧，且电机连接在“门”型结构支架的横梁上，电机、滑块及滑轨均连接在“门”型结构的支架上，装置整体布置合理，空间利用率高，减小手术机器人的制动装置的体积，并且滑块移动过程形成的作用力直接沿支架的立柱作用到底盘，改善支架其他部分的受力情况，可进一步提高支架的稳定性。
[0016]此外，为了解决上述问题，本专利技术还提供了一种手术机器人，包括上述的手术机器人的制动装置。
[0017]与现有技术相比，本专利技术所述的手术机器人的有益效果和上述手术机器人的制动装置的有益效果大致相同，在此不再赘述。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例所述的手术机器人的制动装置的结构示意图之一；
[0019]图2为本专利技术实施例所述的手术机器人的制动装置的结构示意图之二。
[0020]附图标记说明：
[0021]1‑
支架；11
‑
电机基座；12
‑
滑轨座；2
‑
电机；3
‑
滑块；4
‑
滑轨；5
‑
丝杠；6
‑
连接块；7
‑
限位块；8
‑
底盘；91
‑
开关挡片；92
‑
光电开关。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术
的具体实施例做详细的说明。
[0023]需要说明的是，在本专利技术的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操控，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。
[0024]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0025]而且，虽然在本专利技术中参照了特定的实施例来描述本专利技术，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本专利技术的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本专利技术的精神和范围。应该理解的是，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的制动装置，其特征在于，包括支架(1)、电机(2)、滑块(3)、滑轨(4)及电机控制机构，所述支架(1)为“门”型结构，所述支架(1)左右两端立柱的下表面用于连接在手术机器人的底盘(8)上，所述电机(2)与所述支架(1)的上端横梁连接，所述滑块(3)和所述滑轨(4)位于“门”型结构的所述支架(1)的内侧，所述滑轨(4)与所述支架(1)的左端立柱或右端立柱连接，所述滑块(3)与所述滑轨(4)滑动连接，所述电机(2)用于驱动所述滑块(3)沿所述滑轨(4)朝向或远离地面方向滑动，至所述滑块(3)与所述地面抵接或远离所述地面，所述电机控制机构与所述电机(2)电连接，用于控制所述电机(2)运转或停止。2.根据权利要求1所述的手术机器人的制动装置，其特征在于，所述电机控制机构包括电流调节器及速度调节器，所述电流调节器、所述速度调节器及所述电机(2)之间电连接，所述速度调节器用于检测所述滑块(3)速度变化，并向所述电流调节器输出信号，所述电流调节器与所述速度调节器正相关，所述电流调节器根据接收到的信号，调节所述电机(2)的电流。3.根据权利要求2所述的手术机器人的制动装置，其特征在于，所述电机控制机构还包括闭环步进驱动芯片，所述闭环步进驱动芯片与所述电流调节器、所述速度调节器及所述电机(2)电连接，所述闭环步进驱动芯片用于控制所述电流调节器、所述速度调节器接收信号。4.根据权利要求1所述的手术机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凤华，刘志衡，马政兴，冯海生，苏衍宇，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：