【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种医疗机器人系统的多臂定位方法及装置。
技术介绍
1、医疗机器人系统在许多外科手术中有着出色的表现，特别是一台手术机器人可以搭载多条机械臂，以满足手术过程中的各种复杂的操作和高难度的需求。而机械臂完成各种动作的基础是精准确定机械臂在医疗机器人系统中的位置，尤其是多个机械臂之间的相对位置关系，因此高效准确地获取机械臂的定位对于手术的影响极为重要。
2、现有技术中，机械臂位姿的确定技术包括机器视觉技术和激光测距技术等。机器视觉方案通过双目视觉传感器获取机械臂上的目标靶点从而确定机械臂的位置。其主要是由控制系统通过光学定位系统自动进行测量识别，无需过多人为参与；但是目标靶点容易被障碍物遮挡，测量效果易受手术环境干扰并且该方案的成本较高。而激光测距技术是通过激光测距传感器获取测量点与机械臂上多个靶点之间的距离和角度数据来获取相对检测位置关系。该技术可以分为自动和人工操作两种方案，其中自动操作方案需要使用一组或多组电机完成激光传感器在一定区域内的扫描，然后根据相关算法获取机械臂的位置；手动操作方案需要...
【技术保护点】
1.医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，所述位置至少包括第一检测位置、第二检测位置以及第三检测位置，所述根据所述第一信号组确定所述机械臂相对于所述定位架(1)的安装位置，具体包括：
4.根据权利要求3所述的医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，所述根据所述第一信号组确定所述机械臂相对于所述定位架(1)的安装位置，具体包括：
5.根据权利要求3所述的医疗机器人系统的多臂定位...
【技术特征摘要】
1.医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，所述位置至少包括第一检测位置、第二检测位置以及第三检测位置，所述根据所述第一信号组确定所述机械臂相对于所述定位架(1)的安装位置，具体包括：
4.根据权利要求3所述的医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，所述根据所述第一信号组确定所述机械臂相对于所述定位架(1)的安装位置，具体包括：
5.根据权利要求3所述的医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，所述根据所述第一信号组确定所述机械臂相对于所述定位架(1)的安装位置，具体包括：
6.根据权利要求3所述的医疗机器人系统的多臂定位方法，其特征在于，所述根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨军，潘伯钊，吴疆梁，梁云雷，苏衍宇，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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