【技术实现步骤摘要】
基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗设备
,具体而言,涉及一种基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人。
技术介绍
[0002]当前市面上的手术机器人所使用的超声刀类手术器械较少,市面上常见的超声刀为手持式;由于依靠机器人在患者腹腔内进行手术相较于医生手动操作超声刀拥有更加精准的控制,以及机器除颤等更加优秀的表现效果,并且医生长期操作超声刀难免会感到疲劳,而使用机器人操作超声刀可以较好的解决此问题。
[0003]通常是将超声刀安装到夹持机构上后,再将夹持机构的安装端安装到机械臂末端执行器上,机械臂末端执行器上的电机通过夹持机构上的传动部件带动夹持机构下探端上的刀头旋转与闭合,由于传动部件的传动链较长,从而存在传动精度与动力传递效率不佳等问题。
技术实现思路
[0004]为至少在一定程度上解决上述问题,第一方面,本专利技术提供一种基于齿轮传动的超声刀夹持机构,包括:支撑架,用于安装超声刀本体,所述支撑架的两端分别为安装端与下探端;按键驱动部件,安装于所述支撑架,包括第一齿轮传动机构与设于所述下探端的顶块,所述第一齿轮传动机构的传动链沿所述安装端至所述下探端方向延伸,所述第一齿轮传动机构靠近所述安装端的一端用于与机械臂末端执行器的电机相连,所述第一齿轮传动机构靠近所述下探端的一端用于带动所述顶块朝远离或者靠近所述超声刀本体的按键部方向运动,以压紧或者放松超声刀本体的按键部;刀头驱动部件,安装于所述支撑架,包括第二齿轮驱动机构与设于所述下探端的第六齿轮、旋转 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于齿轮传动的超声刀夹持机构,其特征在于,包括:支撑架(1),用于安装超声刀本体(200),所述支撑架(1)的两端分别为安装端与下探端;按键驱动部件(5),安装于所述支撑架(1),包括第一齿轮传动机构与设于所述下探端的顶块(56),所述第一齿轮传动机构的传动链沿所述安装端至所述下探端方向延伸,所述第一齿轮传动机构靠近所述安装端的一端用于与机械臂末端执行器(100)的电机相连,所述第一齿轮传动机构靠近所述下探端的一端用于带动所述顶块(56)朝远离或者靠近所述超声刀本体(200)的按键部(210)方向运动,以压紧或者放松超声刀本体(200)的按键部(210);刀头驱动部件(6),安装于所述支撑架(1),包括第二齿轮驱动机构与设于所述下探端的第六齿轮(66)、旋转传动轴(67)与第七齿轮(68),所述第二齿轮驱动机构的传动链沿所述安装端至所述下探端方向延伸,所述第二齿轮驱动机构靠近所述安装端的一端用于与机械臂末端执行器(100)的电机相连,所述第二齿轮驱动机构靠近所述下探端的一端用于带动所述第六齿轮(66)旋转,所述第六齿轮(66)与所述第七齿轮(68)啮合,所述旋转传动轴(67)的一端套装于所述第七齿轮(68)内,所述旋转传动轴(67)的另一端用于与所述超声刀本体(200)的刀头部(220)连接。2.如权利要求1所述的基于齿轮传动的超声刀夹持机构,其特征在于,还包括上齿轮箱(2)与下齿轮箱(3),所述上齿轮箱(2)包括上盖(21)与上座体(22),所述上座体(22)与所述安装端连接,所述上盖(21)连接于所述上座体(22)上,所述上齿轮箱(2)中部形成供所述超声刀本体(200)的射频输入部(240)穿设的开口槽,所述下齿轮箱(3)包括下座体(31)与下盖(32),所述下座体(31)与所述下探端连接,所述下盖(32)连接于所述下座体(31)上。3.如权利要求2所述的基于齿轮传动的超声刀夹持机构,其特征在于,所述第一齿轮传动机构包括第一齿轮(51)、第二齿轮(52)、第一输入轴(53)与第一传动轴(54),所述第一输入轴(53)的一端穿至所述上齿轮箱(2)内且套装于所述第一齿轮(51)内,所述第一输入轴(53)的另一端穿出所述上座体(22),以用于与所述机械臂末端执行器(100)上的电机连接,所述第一齿轮(51)啮合连接所述第二齿轮(52),所述第二齿轮(52)套装在所述第一传动轴(54)的一端上,所述第一输入轴(53)的另一端转动连接于所述下座体(31)上,所述第一输入轴(53)的外周面设有一段外螺纹,所述外螺纹用于与所述顶块(56)的一端螺纹连接,所述顶块(56)的另一端用于抵接所述超声刀本体(200)的按键部(210)。4.如权利要求3所述的基于齿轮传动的超声刀夹持机构,其特征在于,所述第一齿轮传动机构还包括导向块(55)与导向销(57),所述导向块(55)连接于所述顶块(56)上,所述导向块(55)滑动连接于所述导向销(57)上,所述导向销(57)连接于所述下座体(31)上。5.如权利要求4所述的基于齿轮传动的超声刀夹持机构,其特征在于,所述第二齿轮驱动机构包括第三齿轮(61)、第四齿轮(62)、第二输入轴(63)、第二传动轴(64)与第五齿轮(65),所述第二输入轴(63)的一端穿至所述上座体(22)内且套装于所述第三齿轮(61)内,所述第二输入轴(63)的另一端穿出所述上座体(22),以用...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁宝武,裴炎义,王晓伟,冯海生,于松民,苏衍宇,
申请(专利权)人:哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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