【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机械控制，尤其涉及一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、手术机器人多在微创手术技术使用，如腹腔内窥镜手术系统。腹腔内窥镜手术系统的手术器械通常具有手腕结构，极大提高了手术操作的灵活性，使得医生能够完成更为精细的手术操作。
2、但是，由于机械臂和手术器械的各个关节都存在机械限位，在机械臂随着操作主手的主从运行过程中，当从臂的关节到达限位后，从臂无法再跟随主操作手进行运动，会导致手术系统主从控制断开，从而影响手术连贯性，带来手术风险。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，可以通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种手术机器人操作引导方法，该方法包括：
3、获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；
4、暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；
5、为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。
6、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种手术机器人操作引导装置，该装置包括：
7、超限位关节确定模块，用于获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定
8、关键主手关节确定模块，用于暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；
9、运动阻力施加模块，用于为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。
10、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
11、一个或多个处理器；
12、存储器，用于存储一个或多个程序；
13、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的手术机器人操作引导方法。
14、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的手术机器人操作引导方法。
15、本专利技术实施例，通过获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。本专利技术实施例的技术方案，解决了从臂关节到达机械限位引起手术中断的技术问题，通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。
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1.一种手术机器人操作引导方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算各个主操作手姿态关节对所述超限位关节的影响系数，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定每个关键主手关节驱动电机的输出力矩，包括：
8.一种手术机器人操作引导控制装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
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...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人操作引导方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算各个主操作手姿态关节对所述超限位关节的影响系数，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕洪莉，梁云雷，苏衍宇，高英博，沈志芳，何东泽，于春天，李逸成，孙军可，徐凤宝，刘天池，刘奇峰，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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