【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种转运机器人及其使用方法。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
2、机器人在对流水线上的小件物体进行转运时，通常会采用机械手操作进行转运物体，但现有的机械手结构单一，通常一个机械手上只能转运同一种类型的物件，需要对其他类型的物体进行转运时，需要更换机械手，比较麻烦，因此，需要一种转运机器人及其使用方法。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种转运机器人及其使用方法，以解决上述
技术介绍
中提出机器人在对流水线上的小件物体进行转运时，通常会采用机械手操作进行转运物体，但现有的机械手结构单一，通常一个机械手上只能转运同一种类型的物件，需要对其他类型的物体进行转运时，需要更换机械手，比较麻烦的问题。
2、为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种转运机器人，包括底座，所述底座的上表面转动连接有转动盘，所述转动盘的表面转动连接有调节杆，所述调节杆的表面转动连接有调节手臂，所述调节手臂的右侧转动连接有安装板，所述安装板的右侧固定连接有搭台，所述搭台的上表面固定连接有操作箱，所述操作箱的上表面固定连接有液压伸缩缸，所述液压伸缩缸的输出端固定连接有切换夹持机构。
3、优选地，所述切换夹持机构包括
4、优选地，所述操作箱的内壁固定连接有前定位板、后定位板，所述前定位板的上表面滑动连接有前齿条，所述后定位板的上表面滑动连接有后齿条，所述第一转动轴的表面固定连接有第一直齿轮、第二直齿轮，所述操作箱的前后表面均开设有避让孔。
5、优选地，所述第一直齿轮与左齿条啮合，所述第二直齿轮与前齿条啮合，所述第二转动轴的表面固定连接有第三直齿轮、第四直齿轮，所述第三直齿轮与后齿条啮合，所述第四直齿轮与右齿条啮合。
6、优选地，所述前齿条的下表面固定连接有第一运动夹杆，所述第一运动夹杆的表面与前定位板的内壁滑动连接，所述后齿条的下表面固定连接有第二运动夹杆，所述第二运动夹杆的表面与后定位板的内壁滑动连接，所述第一运动夹杆与第二运动夹杆的内壁均固定连接有支撑板，前后一对所述支撑板的相对面均固定连接有伸缩杆。
7、优选地，所述伸缩杆的一侧固定连接有弧形压板，前后一对所述弧形压板的相对面均固定连接有摩擦垫片，所述伸缩杆的表面套设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与支撑板的表面固定连接，所述复位弹簧的另一端与弧形压板的表面固定连接。
8、优选地，所述第一运动夹杆与第二运动夹杆的相背面均固定连接有固定杆，所述固定杆的内壁螺纹连接有丝杆，所述丝杆的底端转动连接有密封箱，所述密封箱的一侧与第一运动夹杆的表面滑动连接，所述密封箱的上表面开设有排气孔。
9、优选地，所述密封箱的上表面固定连接有电推杆，所述电推杆的输出端贯穿密封箱的内顶壁并固定连接有压力板，所述压力板与密封箱的内壁相适配，所述密封箱的内底壁固定连接有多个吸盘。
10、本申请还公开了一种转运机器人的使用方法，该方法包括以下步骤：
11、步骤一、使用者在使用时，将转动盘、调节杆、调节手臂转动到合适的位置后，启动液压伸缩缸，液压伸缩缸的输出端带动左齿条、右齿条上升或下降，由于第一直齿轮与左齿条啮合，使得左齿条运动带动第一直齿轮转动，第一直齿轮转动通过第一转动轴带动第二直齿轮转动，由于第二直齿轮与前齿条啮合，使得第二直齿轮转动带动前齿条在前定位板的上表面滑动，由于第三直齿轮与后齿条啮合，第四直齿轮与右齿条啮合，使得右齿条运动带动第四直齿轮转动，第四直齿轮转动通过第二转动轴带动第三直齿轮转动，第三直齿轮转动带动后齿条在后定位板的上表面滑动，使得前齿条与后齿条相互靠近或远离；
12、步骤二、前齿条运动带动第一运动夹杆运动，后齿条运动带动第二运动夹杆运动，进而带动一对弧形压板相互靠近或远离，当一对弧形压板相互靠近时，摩擦垫片与物体的表面接触，带动复位弹簧压缩以适应物体的表面轮廓，摩擦垫片增加与物体的摩擦，当需要使用吸盘吸附物体时，转动丝杆，带动密封箱滑动下降，此时使得吸盘与物体的表面接触，启动电推杆，电推杆的输出端带动压力板滑动调节其高度，吸盘吸附转运物体，压力板上升的过程中将空气由排气孔处排出。
13、综上，本专利技术的技术效果和优点：
14、本专利技术中，通过设置左齿条、右齿条，启动液压伸缩缸，液压伸缩缸的输出端带动左齿条、右齿条上升或下降，通过设置加强板，加强左齿条、右齿条之间的强度，通过设置第一转动轴，实现对第一直齿轮、第二直齿轮的支撑，通过设置第二转动轴，实现对第三直齿轮、第四直齿轮的支撑，通过设置前定位板、后定位板，实现对前齿条与后齿条的支撑，通过设置避让孔，对前齿条与后齿条的运动进行避让。
15、本专利技术中，通过设置第一直齿轮与左齿条啮合，使得左齿条运动带动第一直齿轮转动，第一直齿轮转动通过第一转动轴带动第二直齿轮转动，由于第二直齿轮与前齿条啮合，使得第二直齿轮转动带动前齿条在前定位板的上表面滑动，由于第三直齿轮与后齿条啮合，第四直齿轮与右齿条啮合，使得右齿条运动带动第四直齿轮转动，第四直齿轮转动通过第二转动轴带动第三直齿轮转动，第三直齿轮转动带动后齿条在后定位板的上表面滑动，通过设置第一运动夹杆，前齿条运动带动第一运动夹杆运动，通过设置第二运动夹杆，后齿条运动带动第二运动夹杆运动，通过设置第一运动夹杆、第二运动夹杆，实现对支撑板的支撑，通过设置伸缩杆，实现对弧形压板的支撑，通过设置摩擦垫片，加大摩擦，通过设置复位弹簧，使得弧形压板变形后复位。
16、本专利技术中，通过设置丝杆，转动丝杆，丝杆转动带动密封箱的高度发生变化，通过设置排气孔，便于压力排气，通过设置电推杆，启动电推杆，电推杆的输出端带动压力板滑动调节其高度，通过设置吸盘，吸附转运物体，借由上述结构，进行多种物体的转运，无需进行拆卸，适应性强。
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1.一种转运机器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的上表面转动连接有转动盘（2），所述转动盘（2）的表面转动连接有调节杆（3），所述调节杆（3）的表面转动连接有调节手臂（4），所述调节手臂（4）的右侧转动连接有安装板（5），所述安装板（5）的右侧固定连接有搭台（8），所述搭台（8）的上表面固定连接有操作箱（6），所述操作箱（6）的上表面固定连接有液压伸缩缸（7），所述液压伸缩缸（7）的输出端固定连接有切换夹持机构（9）。
2.根据权利要求1所述的一种转运机器人，其特征在于：所述切换夹持机构（9）包括固定连接于液压伸缩缸（7）输出端的左齿条（915）、右齿条（916），所述左齿条（915）与右齿条（916）的相对面固定连接有多个加强板（917），所述操作箱（6）的内壁分别转动连接有第一转动轴（903）、第二转动轴（914）。
3.根据权利要求2所述的一种转运机器人，其特征在于：所述操作箱（6）的内壁固定连接有前定位板（902）、后定位板（911），所述前定位板（902）的上表面滑动连接有前齿条（909），所述后定位板（911）的上表面滑动连接有后
4.根据权利要求3所述的一种转运机器人，其特征在于：所述第一直齿轮（907）与左齿条（915）啮合，所述第二直齿轮（908）与前齿条（909）啮合，所述第二转动轴（914）的表面固定连接有第三直齿轮（912）、第四直齿轮（913），所述第三直齿轮（912）与后齿条（910）啮合，所述第四直齿轮（913）与右齿条（916）啮合。
5.根据权利要求3所述的一种转运机器人，其特征在于：所述前齿条（909）的下表面固定连接有第一运动夹杆（904），所述第一运动夹杆（904）的表面与前定位板（902）的内壁滑动连接，所述后齿条（910）的下表面固定连接有第二运动夹杆（927），所述第二运动夹杆（927）的表面与后定位板（911）的内壁滑动连接，所述第一运动夹杆（904）与第二运动夹杆（927）的内壁均固定连接有支撑板（919），前后一对所述支撑板（919）的相对面均固定连接有伸缩杆（920）。
6.根据权利要求5所述的一种转运机器人，其特征在于：所述伸缩杆（920）的一侧固定连接有弧形压板（906），前后一对所述弧形压板（906）的相对面均固定连接有摩擦垫片（922），所述伸缩杆（920）的表面套设有复位弹簧（921），所述复位弹簧（921）的一端与支撑板（919）的表面固定连接，所述复位弹簧（921）的另一端与弧形压板（906）的表面固定连接。
7.根据权利要求5所述的一种转运机器人，其特征在于：所述第一运动夹杆（904）与第二运动夹杆（927）的相背面均固定连接有固定杆（924），所述固定杆（924）的内壁螺纹连接有丝杆（925），所述丝杆（925）的底端转动连接有密封箱（905），所述密封箱（905）的一侧与第一运动夹杆（904）的表面滑动连接，所述密封箱（905）的上表面开设有排气孔（928）。
8.根据权利要求7所述的一种转运机器人，其特征在于：所述密封箱（905）的上表面固定连接有电推杆（926），所述电推杆（926）的输出端贯穿密封箱（905）的内顶壁并固定连接有压力板（923）。
9.根据权利要求8所述的一种转运机器人，其特征在于：所述压力板（923）与密封箱（905）的内壁相适配，所述密封箱（905）的内底壁固定连接有多个吸盘（918）。
10.一种根据权利要求1-9任一项所述的转运机器人的使用方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种转运机器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的上表面转动连接有转动盘（2），所述转动盘（2）的表面转动连接有调节杆（3），所述调节杆（3）的表面转动连接有调节手臂（4），所述调节手臂（4）的右侧转动连接有安装板（5），所述安装板（5）的右侧固定连接有搭台（8），所述搭台（8）的上表面固定连接有操作箱（6），所述操作箱（6）的上表面固定连接有液压伸缩缸（7），所述液压伸缩缸（7）的输出端固定连接有切换夹持机构（9）。
2.根据权利要求1所述的一种转运机器人，其特征在于：所述切换夹持机构（9）包括固定连接于液压伸缩缸（7）输出端的左齿条（915）、右齿条（916），所述左齿条（915）与右齿条（916）的相对面固定连接有多个加强板（917），所述操作箱（6）的内壁分别转动连接有第一转动轴（903）、第二转动轴（914）。
3.根据权利要求2所述的一种转运机器人，其特征在于：所述操作箱（6）的内壁固定连接有前定位板（902）、后定位板（911），所述前定位板（902）的上表面滑动连接有前齿条（909），所述后定位板（911）的上表面滑动连接有后齿条（910），所述第一转动轴（903）的表面固定连接有第一直齿轮（907）、第二直齿轮（908），所述操作箱（6）的前后表面均开设有避让孔（901）。
4.根据权利要求3所述的一种转运机器人，其特征在于：所述第一直齿轮（907）与左齿条（915）啮合，所述第二直齿轮（908）与前齿条（909）啮合，所述第二转动轴（914）的表面固定连接有第三直齿轮（912）、第四直齿轮（913），所述第三直齿轮（912）与后齿条（910）啮合，所述第四直齿轮（913）与右齿条（916）啮合。
5.根据权利要求3所述的一种转运机器人，其特征在于：所述前齿条（909）的下表面固定连接有第一运动夹杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏建国，
申请(专利权)人：艾米机器人江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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